自动控制原理中，有两个图需要深刻理解。系统传递函数：G(s)
伯德图 与 奈圭斯特曲线
关于伯德图，先介绍两个资源
a.介绍 伯德图的非常好的资源 ： http://www.ilovematlab.cn/article-10-1.html
b. matlab 官网的control system tool
1 bode 图
1）系统的增益gain, 幅值比 20log(|A2|/|A1|) (magnitude/dB)
2） 相位差（phase/deg）
在频域上（对数坐标系frequency/radDs）显示出来。
重要的几个概念：
1. natural frequency 自然频率 对应peak response (幅值图中的最高点)
2. magnitude = 0dB 意味着： 输出与输入信号比为1（幅值比为1，则log(1)=0）
3. crossover frequency 交叉频率 （开始小于0dB的frequency）
4. bandwidth frequency 带宽频率 0dB -3dB (-3dB 相当于幅值比为1:10.^(3/20) = 1:1.4125)
5. roll-off rate 系统增益gain 降低的斜率 dB/log()
例子case：
#1 pure integrator 纯积分 1/s (s=jw)
幅值图： 20log(1)-20log(w) = -20log(w) 斜率为-20的向下直线
相位图： 1/j (-90deg)
#2 pure differentiator s
幅值图 20log(w) 斜率为20的向上的直线
相位 j 90deg
#3 single pole 1/(ts+1) （s= jw）
采用极端的思想：
当w 非常小的时候，w<< 1/tao (t), ts 不起作用，G(s)变成了 1 则是一条直线，相位为0
当w变大，w>> 1/tao, ts 成为了主要的部分，即为pure integrator 环节 ，斜率为-20的斜线，相位转变为-90
#4 single zero 单个零点是一样的
#5 多个环节，就可以采用极端的思想，考虑 w(频率) 与各常数 1/tao的关系
#6 共轭环节，二阶
w2 相当于是 20log(w2)= 40log(w)
2 Nyquist diagram
将bode 的gian and phase 以极坐标的形式绘制在一张图上