图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）
原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-09-03
鉴于不断有很多新手朋友想入门四轴无人机，对pixhawk飞控调试还不熟悉等问题。我们以S500机型+pixhawk飞控为例，做了以下这篇详细的图文教程。对组装调试过程再做一个细化。希望对新手模友有帮助。大家务必跟着教程一步一步来进行。对后期想再做二次开发，视觉避障等功能的模友，都需要在熟练使用飞控，飞行器能正常操作飞行的基础之上才能进行。教程针对新手，老手请略过！
一、硬件准备
S500机架：1套
富斯I6遥控器：1套（配IA6B接收机，刷10通道固件）
富斯电压回传模块：1个
Pixhawk飞控：1套（含飞控1个，蜂鸣器1个，安全开关1个，电流计1个，内存卡1张）
减震板：1个
M8N GPS+折叠支架：1套
3507无刷电机：4个（含香蕉头、热缩管）
20A好盈电调：4个
1147碳纤尼龙桨：4套
4S 5200mAH 30C锂电池：1个
BB响低电压报警器：1个
B6平衡充：1个
装机辅件：XT60电源线1根，JST公头线3根，尼龙扎带若干，3M胶2块，魔术贴2块，电池扎带1根，内六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）
二、软件准备
1. Missionplanner地面站调试软件（版本：1.3.62）下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w
这款软件是免安装版本，下载后解压。打开文件夹以后，找到 missionplanner.exe 文件，双击启动即可。
2. Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，当系统缺少Framework4.0插件时，有可能会无法运行。请点击下面的链接下载framework4.0安装后再启动missionplanner调试软件：
https://pan.baidu.com/s/1IW-gAIXfRl02TqF5CnWxpQ
三、组装硬件
焊接部分
第一步：底板焊接
将4个电调，XT60电源线，和3根JST公头线如图所示焊接在底板上。如下所示：
注意：电调与底板之间的焊点不能虚焊，飞行器启动后电流比较大，虚焊会导致发热严重并脱落，造成飞行中的严重事故！
JST公头线作为预留给云台和图传供电的接口。以往的教程没有提及这点，在后期加装云台图传时稍显不便需要重新焊接电源线比较麻烦。
焊点要光滑饱满，焊锡覆盖整个焊点和接线。焊接好以后用手拖拽测试是否牢固。如下所示：
第二步：电机香蕉头焊接和套上热缩管
QM3507电机需要自己焊接香蕉头。香蕉头焊接也是组装过程中一个重要的地方。香蕉头焊接不好，通电后会导致电机缺相烧毁。
香蕉头用纸巾包裹好，夹在老虎钳上。用纸巾的目的是防止焊锡里面的松香融化后流到插头部分，会造成接触不好。焊接时先将焊锡融入香蕉头内并填满，然后再插入电机线。如下图所示：
焊接好冷却后，用手拖拽测试是否牢固。
确认没有问题，就可以将热缩管套上，用热风枪或则电吹风高温档或则打火机，吹烤包裹部分。使其紧贴。如下所示：
依次焊接好4个电机的香蕉头，焊接部分完成。
机架组装部分
1.先将底板上的固定环和脚架支撑座安装好。
2. 电机固定在机臂上。
注意：用机架里面配套的银色大螺丝安装电机。如下所示：
3.用机架里面的银色小螺丝将机臂固定在底板上，螺丝先不用拧得太紧，如下图:
4.安装脚架横杆，并拧紧三通螺丝。
5.安装机架上板
6.紧固所有螺丝
将机架上所有螺丝拧紧
7.连接电机与电调
将电机焊接好的香蕉头分别插到电调的3个香蕉头里面
注意：先任意连接。要无人机正常飞行对电机的旋转方向是有要求的。但做到这步电机还无法启动，等后面飞控调试好以后，我们再来调整电机的旋转方向。
四个电机和电调都要分别接好。
飞控及配件的安装和接线
1. 安装减震板
先把减震板和减震球组装好，小技巧：先将减震球安装于小板上，然后在连接大板。注意：减震球不可用尖锐的工具安装，减震球破损后就没有减震的功能了。
视频：
取一块3M胶，将减震板粘在机架上板中心。可在四个角用尼龙扎带绑扎一下，进一步加固减震板。
2.用减震板里面的3M胶将飞控粘贴在减震板上。注意：飞控的箭头前向就是无人机的机头前向。明确机头前向很重要！涉及到后面电机的旋转方向，GPS安装方向和飞行时的前向的确定。
3.安装电流计（电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源，并且测量电池电压和电流）
4.GPS模块的安装（注意：GPS的箭头前向一定要和机头前向一致，否则会出现罗盘不一致警报无法解锁。）
5.电调接线。按照下图上面的电机标识，将电机对应的电调连接到飞控主要输出口（main out）1~4通道。电调线从两层板之间穿过到飞控后方。注意：main out接口是从右边开始第7针脚开始（前面是AUX1~AUX6辅助接口）
电调连接飞控的顺序不能接错。否则会导致飞机解锁推油门就翻跟斗。
6.接收机的接线
富斯I6接收机和飞控之间使用PPM信号，所以只用一根3芯杜邦线连接飞控就可以，如下所示：
7.安装电池挂板
8.整理绑扎接线
接线完成后，用尼龙扎带将模块的连接线绑扎好。尽量做到简洁美观。一方面避免以后桨叶打到，一方面减少震动和异响。另外，由于电机还没有调试方向，电调暂时不用绑扎。后面我们会提到。
安装整理好的样子
电流计绑扎位置
自此，组装部分基本结束。请大家务必多仔细检查。比如正负极接线、接口位置等。前期注重安装细节，是决定以后能否成功起飞的关键！
后面一篇教程主要介绍pixhawk飞控的调试及遥控器的设置，请继续关注！
