点云数据获取——获得点云数据并保存成pcd

时间:2024-03-05 11:43:45

1.连接到激光雷达:

  通过网线连接电脑和velodyne,然后在网络处选择建立的velodyne网络(上一篇)。

2.在ros下,运行velodyne
  roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

3.将/velodyne_points的topic存入bag
  rosbag record -O out /velodyne_points

4.在github上下载pcl_ros源码包,并编译

  cd src
  git clone https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git
  cd ..
  catkin_make

5.使用该包相应功能,将bag转换成pcd文件
  rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /velodyne_points pcd

  显示相应的pcd图像,可以看到