DSP28335 程序 基于霍尔的FOC
角度校正部分解析。
按照上图进行 在霍尔状态突变处对角度进行校正。
那么校准角度0度 对应的是 U相反电势的峰值 即IQ（1）
校准角度60度 对应的是校准角度数组[1] 即IQ（0.16） 0.16等于 60除以360
校准角度120度 对应的是校准角度数组[2] 即IQ（0.33）
校准角度180度 对应的是校准角度数组[3] 即IQ（0.5）
校准角度240度 对应的是校准角度数组[4] 即 IQ（0.66）
校准角度300度 对应得是校准角度数组[5] 即IQ（0.83）
校准角度360度（0度） 即IQ（1）
认为 扇区5---扇区1---扇区3---扇区2---扇区6---扇区4---扇区5 是正转方向。
是电机角度增加的方向。
正转情况
（1） 若上次是扇区4 本次是扇区5
是正转
在霍尔变化处 ：基准值：此刻度的校准角度是 校准角度0
实际软件计算的角度 ：Hall_Three.angleIQ
则偏差就是： 基准值 减去 Hall_Three.angleIQ
偏差的符号 是正数 或者 是负数
则在扇区4 实际角度的增量不在是60度
而是60度 加上 偏差 (注意：正转是加上偏差，反转是减去偏差)
即 在扇区4 内角度的增量 是
Hall_Three.angleIQ[1]+Hall_Three.angleIQ[0] – Hall_Three.angleIQ .
（1） 若上次是扇区 5 本次是扇区1
是正转
在霍尔状态变化处 基本值： 此时刻的校准角度是 校准角度60 即Hall_Three.angleIQ[1],
偏差是 Hall_Three.angleIQ[1] 减去Hall_Three.angleIQ
则在扇区4实际角度的增量不在是60度
而是 60度 加上偏差
则扇区4内角度的增量是
Hall_Three.angleIQ[1]+Hall_Three.angleIQ[1] - Hall_Three.angleIQ
(3) 若上一次是扇区1 本次是扇区3
正转
校准刻度值 是校准角度2 Hall_Three.angleIQ[2]
偏差 Hall_Three.angleIQ[2] 减去 Hall_Three.angleIQ
则在扇区1 的实际角度增量
Hall_Three.angleIQ[1]+ Hall_Three.angleIQ[2] - Hall_Three.angleIQ
(4) 若上一次是扇区3 本次是扇区2
正转
校准角度值 是校准角度3 Hall_Three_angleIQ[3]
偏差 Hall_Three.angleIQ[3] 减去 Hall_Three.angleIQ
则在扇区3 的实际角度增量
Hall_Three.angleIQ[1] + Hall_Three.angleIQ[3] - Hall_Three.angleIQ
下面 开始 分析 反转
若上一次是扇区 5 本次是扇区 4
校准角度为 刻度 0 Hall_Three.angleIQ[0]
偏差 为 Hall_Three.angleIQ[0] 减去 Hall_Three.angleIQ
现在需要改为 60度 减去 该值 (正转是加 反转是减)
Hall_Three.angle[1] –(Hall_Three.angleIQ[0]-- Hall_Three.angleIQ ) 即等于
Hall_Three.angle[1]+Hall_Three.angleIQ – Hall_Three.angleIQ[0]
若上一次是扇区4 本次是扇区6
标准角度 Hall_Three.angleIQ[5]
偏差为 Hall_Three.angleIQ[5] –Hall_Three.angleIQ
则在扇区4的实际角度的增量 为
60度 减去 该偏差
Hall_Three.angle[1]+Hall_Three.angleIQ—Hall_Three.angle[5]
若上一次是扇区6 本次是扇区2
在霍尔状态变化处 校准角度 Hall_Three.angle[4]
偏差为 Hall_Three.angle[4]—Hall_Three.angleIQ
则在扇区6实际角度的增量
60度基准值 减去 该偏差
Hall_Three.angle[1]+ Hall_Three.angle—Hall_Three_angle[4]
