MPU6050参考代码

时间:2024-01-30 10:46:17

MPU-60X0 是全球首例 9轴运动处理传感器。它集成了 3轴 MEMS陀螺仪, 3轴 MEMS

加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP(Digital Motion Processor),可用 I2C

接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或 SPI接口

输出一个 9 轴的信号(SPI接口仅在 MPU-6000可用)。 MPU-60X0也可以通过其 I2C接口

连接非惯性的数字传感器,比如压力传感器。

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16位的 ADC,将其测量的模拟量转化

为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,

陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g

 

对MPU6050的配置主要需要1.上电检测芯片序列号,自检 2.设定加速度陀螺仪的阈值和检测频率3.设定外部链接设备的驱动模式以及地址4.设定中断模式,比如要打开*落体中断需要的设置,数据准备好中断需要的设置等5.设定电源管理模式,防止进入休眠6.循环读取数据

 

MPU输出一共三种数据,包括陀螺仪输出加速度传感器输出和温度输出,温度输出需要计算,计算方法是读出16位温度数据temp,然后temp/340.0 + 36.53

 

另外,中断引脚的模式也是可以配置的,详细的说明在MPU6050驱动的头文件中有,包含每一个寄存器的说明,请查看源码,如下

 

  1 #ifndef __MPU6050_H_
  2 #define __MPU6050_H_
  3  
  4 #include "common.h"
  5 #include "ioremap.h"
  6 #include "stm32f10x.h"
  7 #include "delay.h"
  8 #include "uart.h"
  9  
 10 #define MPU_ACK_WAIT_TIME    200    //us
 11  
 12 #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0xD0 // AD0为低的时候设备的写地址
 13 #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0XD1 // AD0为高的时候设备的写地址
 14 #define    MPU_ADDR    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据
 15  
 16  
 17 #define MPU_DEBUG        1
 18  
 19 //技术文档未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作
 20 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0] OTP_BNK_VLD
 21 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
 22 //bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC
 23  
 24 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
 25 #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
 26 #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
 27 #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
 28  
 29 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS 两个寄存器合在一起
 30 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07
 31  
 32 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS 两个寄存器合在一起
 33 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09
 34  
 35 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起
 36 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B
 37  
 38 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
 39 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14
 40  
 41 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
 42 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16
 43  
 44 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起
 45 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18
 46  
 47 /*陀螺仪的采样频率*/
 48 /*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、
 49  *零运动检测和*落体检测都是基于采样率。
 50  *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率
 51  *采样率=陀螺仪输出率/ (1 + SMPLRT_DIV)
 52  *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG = 0或7) ,陀螺仪输出率= 8 khz
 53  *在启用DLPF(见寄存器26)时,陀螺仪输出率= 1 khz
 54  *加速度传感器输出率是1 khz。这意味着,采样率大于1 khz时,
 55  *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/
 56 #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19 //[0-7] 陀螺仪输出分频采样率
 57  
 58 /*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/
 59 #define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A
 60 //bit5-bit3  一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样
 61 //             也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下
 62 //            0 不使用 1 FSYNC电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L
 63 //            4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L
 64 //            7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L
 65 //bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉
 66 /*对应关系如下
 67  * *                  |   加速度传感器  |          陀螺仪
 68  * * DLPF_CFG |    带宽   |  延迟  |    带宽   |  延迟  | 采样率
 69  * -------------+--------+-------+--------+------+-------------
 70  * 0            | 260Hz     | 0ms    | 256Hz   | 0.98ms | 8kHz
 71  * 1            | 184Hz     | 2.0ms  | 188Hz   | 1.9ms  | 1kHz
 72  * 2            | 94Hz      | 3.0ms  | 98Hz    | 2.8ms  | 1kHz
 73  * 3            | 44Hz      | 4.9ms  | 42Hz    | 4.8ms  | 1kHz
 74  * 4            | 21Hz      | 8.5ms  | 20Hz    | 8.3ms  | 1kHz
 75  * 5            | 10Hz      | 13.8ms | 10Hz    | 13.4ms | 1kHz
 76  * 6            | 5Hz       | 19.0ms | 5Hz     | 18.6ms | 1kHz
 77  * 7            | Reserved  | Reserved | Reserved
 78  * */
 79  
 80  
 81 /*陀螺仪的配置,主要是配置陀螺仪的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)*/
 82 #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B
 83 //bit4-bit3 量程设置如下
 84 //             0 = +/- 250 度/秒
 85 //             1 = +/- 500 度/秒
 86 //             2 = +/- 1000 度/秒
 87 //             3 = +/- 2000 度/秒*/
 88  
 89 /*加速度计的配置,主要是配置加速度计的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)
 90  *另外,还能配置系统的高通滤波器*/
 91 #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
 92 //bit7 启动X自检 加速度计的自检
 93 //bit6 启动Y自检
 94 //bit5 启动Z自检
 95 //bit4-bit3 加速度传感器的量程配置
 96 //             0 = +/- 2g
 97 //             1 = +/- 4g
 98 //             2 = +/- 8g
 99 //             3 = +/- 16g*/
100 //bit0到bit2 加速度传感器的高通滤波器
101 /*DHPF是在路径中连接于运动探测器(*落体,运动阈值,零运动)的一个滤波器模块。
102  *高通滤波器的输出值不在数据寄存器中
103  *高通滤波器有三种模式:
104  *重置:在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器的设置模式。
105  *开启:高通滤波器能通过高于截止频率的信号
106  *持续:触发后,过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异
107  *设置值如下所示
108  * ACCEL_HPF | 高通滤波模式| 截止频率
109  * ----------+-------------+------------------
110  * 0         | Reset       | None
111  * 1         | On          | 5Hz
112  * 2         | On          | 2.5Hz
113  * 3         | On          | 1.25Hz
114  * 4         | On          | 0.63Hz
115  * 7         | Hold        | None
116  */
117  
118 #define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D
119 /**落体加速度的阈值
120  *这个寄存器为*落体的阈值检测进行配置。
121  *FF_THR的单位是1LSB = 2mg。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值
122  *都小于检测阈值时,就可以测得*落体值。这种情况下,(加速度计每次检测到就+1以下,所以还要依靠加速度采样率)
123  **落体时间计数器计数一次 (寄存器30)。当*落体时间计数器达到
124  *FF_DUR中规定的时间时,*落体被中断(或发生*落体中断)
125  **/
126  
127 #define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E
128 /*
129  **落体加速度的时间阈值
130 * 这个寄存器为*落体时间阈值计数器进行配置。
131 * 时间计数频率为1 khz,因此FF_DUR的单位是 1 LSB = 1毫秒。
132 * 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时,
133 * *落体时间计数器计数一次。当*落体时间计数器
134 * 达到该寄存器的规定时间时,*落体被中断。
135 * (或发生*落体中断)
136 * */
137  
138 #define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F
139 /*
140  *运动检测的加速度阈值
141  *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。
142  *MOT_THR的单位是 1LSB = 2mg。
143  *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时,
144  *即可测得该运动。这一情况下,运动时间检测计数器计数一次。
145  *当运动检测计数器达到MOT_DUR的规定时间时,运动检测被中断。
146  * 运动中断表明了被检测的运动MOT_DETECT_STATUS (Register 97)的轴和极性。
147  */
148  
149 #define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20
150 /*
151 *运动检测时间的阈值。
152 *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。
153 *时间计数器计数频率为1 kHz ,因此MOT_THR的单位是 1LSB = 1ms。
154 *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时(Register 31),
155 *运动检测时间计数器计数一次。当运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时,
156 *运动检测被中断。
157  **/
158  
159 #define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21
160 /*
161 *零运动检测加速度阈值。
162 * 这个寄存器为零运动中断检测进行配置。
163 * ZRMOT_THR的单位是1LSB = 2mg。
164 * 当加速度器测量而得的三个轴的绝对值都小于检测阈值时,
165 * 就可以测得零运动。这种情况下,零运动时间计数器计数一次 (寄存器34)。
166 * 当自零运动时间计数器达到ZRMOT_DUR (Register 34)中规定的时间时,零运动被中断。
167 * 与*落体或运动检测不同的是,当零运动首次检测到以及当零运动检测不到时,零运动检测都被中断。
168 * 当零运动被检测到时,其状态将在MOT_DETECT_STATUS寄存器(寄存器97) 中显示出来。
169 * 当运动状态变为零运动状态被检测到时,状态位设置为1。当零运动状态变为运动状态被检测到时,
170 * 状态位设置为0。
171  **/
172  
173 #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22
174 /*
175 *零运动检测的时间阈值
176 * 这个寄存器为零运动中断检测进行时间计数器的配置。
177 * 时间计数器的计数频率为16 Hz,因此ZRMOT_DUR的单位是1 LSB = 64 ms。
178 * 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测器的阈值(Register 33)时,
179 * 运动检测时间计数器计数一次。当零运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时,
180 * 零运动检测被中断。
181  **/
182  
183  
184 /*
185  *设备的各种FIFO使能,包括温度 加速度 陀螺仪 从机
186  *将相关的数据写入FIFO缓冲中
187  **/
188 #define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23
189 //bit7 温度fifo使能
190 //bit6 陀螺仪Xfifo使能
191 //bit5 陀螺仪Yfifo使能
192 //bit4 陀螺仪Zfifo使能
193 //bit3 加速度传感器fifo使能
194 //bit2 外部从设备2fifo使能
195 //bit1 外部从设备1fifo使能
196 //bit0 外部从设备0fifo使能
197  
198 #define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24
199 //配置单主机或者多主机下的IIC总线
200 //bit7 监视从设备总线,看总线是否可用 MULT_MST_EN设置为1时,MPU-60X0的总线仲裁检测逻辑被打开
201 //bit6 延迟数据就绪中断,直达从设备数据也进入主机再触发 相当于数据同步等待
202 //bit5 当设置为1时,与Slave3 相连的外部传感器数据(寄存器73 到寄存器 96)写入FIFO缓冲中,每次都写入
203 //bit4 主机读取一个从机到下一个从机读取之间的动作 为0 读取之间有一个restart,为1 下一次读取前会有一个重启,然后
204 //        一直读取直到切换写入或者切换设备
205 //bit3-bit0 配置MPU作为IIC主机时的时钟,基于MPU内部8M的分频
206 /* I2C_MST_CLK | I2C 主时钟速度 | 8MHz 时钟分频器
207 * ------------+------------------------+-------------------
208 * 0                | 348kHz          | 23
209 * 1                | 333kHz          | 24
210 * 2                | 320kHz          | 25
211 * 3                | 308kHz          | 26
212 * 4                | 296kHz          | 27
213 * 5                | 286kHz          | 28
214 * 6                | 276kHz          | 29
215 * 7                | 267kHz          | 30
216 * 8                | 258kHz          | 31
217 * 9                | 500kHz          | 16
218 * 10            | 471kHz          | 17
219 * 11            | 444kHz          | 18
220 * 12            | 421kHz          | 19
221 * 13            | 400kHz          | 20
222 * 14            | 381kHz          | 21
223 * 15            | 364kHz          | 22
224 * */
225  
226  
227  
228 /**************************MPU链接IIC从设备控制寄存器,没使用从机连接的基本不用考虑这些************************************/
229 /*指定slave (0-3)的I2C地址
230 * 注意Bit 7 (MSB)控制了读/写模式。如果设置了Bit 7,那么这是一个读取操作,
231 * 如果将其清除,那么这是一个编写操作。其余位(6-0)是slave设备的7-bit设备地址。
232 * 在读取模式中,读取结果是存储于最低可用的EXT_SENS_DATA寄存器中。
233 * MPU-6050支持全5个slave,但Slave 4有其特殊功能(getSlave4* 和setSlave4*)。
234 * 如寄存器25中所述,I2C数据转换通过采样率体现。用户负责确保I2C数据转换能够
235 * 在一个采样率周期内完成。
236 * I2C slave数据传输速率可根据采样率来减小。
237 * 减小的传输速率是由I2C_MST_DLY(寄存器52)所决定的。
238 * slave数据传输速率是否根据采样率来减小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所决定的。
239 * slave的处理指令是固定的。Slave的处理顺序是Slave 1, Slave 2, Slave 3 和 Slave 4。
240 * 如果某一个Slave被禁用了,那么它会被自动忽略。
241 * 每个slave可按采样率或降低的采样率来读取。在有些slave以采样率读取有些以减小
242 * 的采样率读取的情况下,slave的读取顺序依旧不变。然而,
243 * 如果一些slave的读取速率不能在特定循环中进行读取,那么它们会被自动忽略
244 * 更多降低的读取速率相关信息,请参阅寄存器52。
245 * Slave是否按采样率或降低的采样率来读取由寄存器103得Delay Enable位来决定
246  **/
247  
248 //从机0设置相关
249 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25
250 //bit7 当前IIC 从设备0的操作,1为读取 0写入
251 //bit6-bit0 从机设备的地址
252 /* 要读取或者要写入的设备内部的寄存器地址,不管读取还是写入*/
253 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26
254 /*iic从机系统配置寄存器*/
255 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27
256 //bit7 启动或者禁止这个设备的IIC数据传送过程
257 //bit6 当设置为1时,字节交换启用。当启用字节交换时,词对的高低字节即可交换
258 //bit5 当 I2C_SLV0_REG_DIS 置 1,只能进行读取或者写入数据。当该位清 0,可以再读取
259 //        或写入数据之前写入一个寄存器地址。当指定从机设备内部的寄存器地址进行发送或接收
260 //        数据时,该位必须等于 0
261 //bit4    指定从寄存器收到的字符对的分组顺序。当该位清 0,寄存器地址
262 //         0和 1, 2 和 3 的字节是分别成对(甚至,奇数寄存器地址 ) ,作为一个字符对。当该位置 1,
263 //        寄存器地址 1 和 2, 3 和 4 的字节是分别成对的,作为一个字符对
264 //bit3-bit0  指定从机 0 发送字符的长度。由Slave 0转换而来和转换至Slave 0的字节数,(IIC一次传输的长度)
265 //             该位清 0,I2C_SLV0_EN 位自动置 0.
266  
267 /*IIC SLAVE1配置寄存器,与0相同*/
268  
269 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28
270 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29
271 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A
272  
273 /*IIC SLAVE2配置寄存器,与0相同*/
274 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B
275 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C
276 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D
277  
278 /*IIC SLAVE3配置寄存器,与0相同*/
279 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E
280 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F
281 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30
282  
283 /*slave4的I2C地址 IIC4与前几个的寄存器定义有所不同*/
284 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31        //与IIC SLAVE1类似 
285 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32    /*slave4的当前内部寄存器*/
286 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33
287     /*写于slave4的新字节这一寄存器可储存写于slave4的数据。
288     * 如果I2C_SLV4_RW设置为1(设置为读取模式),那么该寄存器无法执行操作*/
289 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34
290 //当设置为1时,此位启用了slave4的转换操作。当设置为0时,则禁用该操作
291 #define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7
292 //当设置为1时,此位启用了slave4事务完成的中断信号的生成。
293 // 当清除为0时,则禁用了该信号的生成。这一中断状态可在寄存器54中看到。
294 #define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6
295 //当设置为1时,只进行数据的读或写操作。当设置为0时,
296 // 在读写数据之前将编写一个寄存器地址。当指定寄存器地址在slave设备中时
297 // ,这应该等于0,而在该寄存器中会进行数据处理。
298 #define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5
299 //采样率延迟,这为根据采样率减小的I2C slaves传输速率进行了配置。
300 // 当一个slave的传输速率是根据采样率而降低的,那么该slave是以每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 个样本进行传输。
301 // 这一基本的采样率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所决定的的。
302 // slave传输速率是否根据采样率来减小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所决定的
303 #define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4    //[4:0]
304 #define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5
305 /*slave4中可读取的最后可用字节*/
306 #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35
307  
308 /*
309  * IIC辅助从机系统中断状态
310  **/
311 #define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36
312 //bit7 此位反映了一个与MPU-60X0相连的外部设备的FSYNC中断状态。
313 //        当设置为1且在INT_PIN_CFG(寄存器55)中断言FSYNC_INT_EN时,中断产生。
314 //bit6 当slave4事务完成时,设备会自动设置为1 如果定义了INT_ENABLE中的I2C_MST_INT_EN则产生中断
315 //bit5 I2C主机失去辅助I2C总线(一个错误状态)的仲裁,此位自动设置为1.如果断言了INT_ENABLE寄存器
316 //        (寄存器56)中的I2C_MST_INT_EN位,则中断产生
317 //bit4    slave4的NACK状态
318 //bit3  slave3的NACK状态
319 //bit2  slave2的NACK状态
320 //bit1  slave1的NACK状态
321 //bit0  slave0的NACK状态
322  
323  
324 /*中断引脚配置寄存器*/
325 #define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37
326 //bit7  中断的逻辑电平模式,高电平时,设置为0;低电平时,设置为1
327 //bit6  中断驱动模式,推拉模式设置为0,开漏模式设置为1.
328 //bit5  中断锁存模式.50us-pulse模式设置为0,latch-until-int-cleared模式设置为1
329 //bit4  中断锁存清除模式 status-read-only状态设置为0,any-register-read状态设置为1.
330 //bit3  FSYNC中断逻辑电平模式 0=active-high, 1=active-low
331 //bit2  FSYNC端口中断启用设置设置为0时禁用,设置为1时启用
332 //bit1  I2C支路启用状态,此位等于1且I2C_MST_EN (寄存器 106 位[5])等于0时,主机应用程序处理器能够直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线
333 //        否则无论如何都不能直接访问
334 //bit0  当此位为1时,CLKOUT端口可以输出参考时钟。当此位为0时,输出禁用
335  
336  
337 /*部分中断使能*/
338 #define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38
339 //bit7  *落体中断使能
340 //bit6  运动检测中断使能
341 //bit5  零运动检测中断使能
342 //bit4  FIFO溢出中断使能
343 //bit3  IIC主机所有中断源使能
344 //bit0  数据就绪中断使能
345  
346  
347 /*DMP中断使能*/
348 #define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS   0x39
349 //不知道这些位的具体作用是什么,官方语焉不详,但是的确存在
350 #define MPU6050_DMPINT_4_BIT            4
351 #define MPU6050_DMPINT_3_BIT            3
352 #define MPU6050_DMPINT_2_BIT            2
353 #define MPU6050_DMPINT_1_BIT            1
354 #define MPU6050_DMPINT_0_BIT            0
355  
356 /*DMP中断配置*/
357 #define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A
358 //DMP中断位之一使能
359 #define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2
360 //DMP中断位之二使能
361 #define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1
362  
363 /*加速度X输出*/
364 #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B
365 #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C
366  
367 /*加速度Y输出*/
368 #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D
369 #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E
370  
371 /*加速度Z输出*/
372 #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F
373 #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40
374  
375 /*温度值输出*/
376 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41
377 #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42
378  
379 /*陀螺仪X输出*/
380 #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43
381 #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44
382  
383 /*陀螺仪Y输出*/
384 #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45
385 #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46
386  
387 /*陀螺仪Z输出*/
388 #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47
389 #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48
390  
391 /*从IIC从机上获取到的数据*/
392 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
393 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
394 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
395 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
396 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
397 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
398 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
399 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
400 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
401 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
402 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
403 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
404 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
405 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
406 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
407 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
408 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
409 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
410 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
411 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
412 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
413 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
414 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
415 #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
416  
417 //运动检测的状态
418 #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61
419 //bit7  x轴反向运动检测中断状态
420 //bit6  x轴正向运动检测中断状态
421 //bit5  Y轴反向运动检测中断状态
422 //bit4  Y轴正向运动检测中断状态
423 //bit3  Z轴反向运动检测中断状态
424 //bit2  Z轴正向运动检测中断状态
425 //bit1
426 //bit0  零运动检测中断状态
427 //
428  
429  
430 /*写入到IIC从机中的数据,指定的slv数据输出容器*/
431 #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63
432 #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64
433 #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65
434 #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66
435  
436 /*外部影子寄存器的配置,这个寄存器用于指定外部传感器数据影子的时间
437 *当启用了某一特定的slave,其传输速率就会减小。
438 *当一个slave的传输速率是根据采样率而降低的,那么该slave是以
439 *每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 个样本进行传输。
440 *     1 / (1 + I2C_MST_DLY) Samples
441 * 这一基本的采样率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所决定的的。*/
442 #define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67
443 //DELAY_ES_SHADOW设置为1,跟随外部传感器数据影子将会延迟到所有的数据接收完毕。
444 #define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7
445 //slv4-0的配置
446 #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4
447 #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3
448 #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2
449 #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1
450 #define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0
451  
452 /*用于陀螺仪,加速度计,温度传感器的模拟和数字信号通道的复位。
453 复位会还原模数转换信号通道和清除他们的上电配置*/
454 #define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68
455 //bit2  重置陀螺仪的信号路径
456 //bit1  重置加速度传感器的信号路径
457 //bit0  重置温度传感器的信号路径
458  
459  
460 /*获取加速度传感器启动延迟 还有滤波器的一些配置
461 * 加速度传感器数据路径为传感器寄存器、运动检测、
462 * 零运动检测和*落体检测模块提供样本。在检测模块开始操作之前,
463 * 包含过滤器的信号路径必须用新样本来启用。
464 * 默认的4毫秒唤醒延迟时间可以加长3毫秒以上。在ACCEL_ON_DELAY中规定
465 * 这个延迟以1 LSB = 1 毫秒为单位。除非InvenSense另行指示,
466 * 用户可以选择任何大于零的值。*/
467 #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69
468 //具体的有效控制位
469 //bit5-bit4 [5:4]1-4ms 延时时间1-4ms选择
470 //bit3-bit2 *落体检测计数器的减量配置。
471 //             当指定数量的样本的加速度测量都满足其各自的阈值条件时,
472 //          检测结果存储于*落体检测模块中。当满足阈值条件时,
473 //          相应的检测计数器递增1。用户可通过FF_COUNT配置不满足阈值条件来减量。
474 //          减量率可根据下表进行设置:
475             /* FF_COUNT | 计数器减量
476             * ---------+------------------
477             * 0                | 重置
478             * 1                | 1
479             * 2                | 2
480             * 3                | 4
481             * 当FF_COUNT配置为0(复位)时,任何不合格的样品都将计数器重置为0*/
482 //bit1-bit0  运动检测计数器的减量配置。
483 //             当指定数量的样本的加速度测量都满足其各自的阈值条件时,
484 //             检测结果存储于运动检测模块中。当满足阈值条件时,相应的检测计数器递增1。
485 //             用户可通过MOT_COUNT配置不满足阈值条件来减量。减量率可根据下表进行设置:
486 //             MOT_COUNT | 计数器减量
487             /* ----------+------------------
488             * 0                 | 重置
489             * 1                 | 1
490             * 2                 | 2
491             * 3                 | 4
492             * 当MOT_COUNT配置为0(复位)时,任何不合格的样品都将计数器重置为0*/
493             
494  
495 /*这个寄存器允许用户使能或使能 FIFO 缓冲区,
496  *I2C 主机模式和主要 I2C 接口。FIFO 缓冲
497 区,I2C 主机,传感器信号通道和传感器寄存器也可以使用这个寄存器复位*/
498 #define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A
499 //bit7  DMP禁止
500 //bit6  当此位设置为0,FIFO缓冲是禁用的
501 //bit5  当这个模式被启用,MPU-60X0即成为辅助I2C总线上的外部传感器slave设备的I2C主机
502 //        当此位被清除为0时,辅助I2C总线线路(AUX_DA and AUX_CL)理论上是由I2C总线
503 //        (SDA和SCL)驱动的。这是启用旁路模式的一个前提
504 //bit4  I2C转换至SPI模式(只允许MPU-6000)
505 //bit3  重置DMP模式,官方文档未说明的寄存器
506 //bit2  重置FIFO当设置为1时,此位将重置FIFO缓冲区,此时FIFO_EN等于0。触发重置后,此位将自动清为0
507 //bit1    重置I2C主机当设置为1时,此位将重置I2C主机,此时I2C_MST_EN等于0。触发重置后,此位将自动清为0
508 //bit0  重置所有传感器寄存器和信号路径 如果只重置信号路径(不重置传感器寄存器),请使用寄存器104
509  
510  
511 /*允许用户配置电源模式和时钟源。还提供了复位整个设备和禁用温度传感器的位*/
512 #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
513 //bit7  触发一个设备的完整重置。 触发重置后,一个~ 50 毫秒的小延迟是合理的
514 //bit6  寄存器的SLEEP位设置使设备处于非常低功率的休眠模式。
515 //bit5  唤醒周期启用状态当此位设为1且SLEEP禁用时.在休眠模式和唤醒模式间循环,以此从活跃的传感器中获取数据样本
516 //bit3  温度传感器启用状态控制内部温度传感器的使用
517 //bit2-bit0 设定时钟源设置,一个频率为8 mhz的内部振荡器,基于陀螺仪的时钟或外部信息源都可以被选为MPU-60X0的时钟源
518             /* CLK_SEL | 时钟源
519             * --------+--------------------------------------
520             * 0             | 内部振荡器
521             * 1             | PLL with X Gyro reference
522             * 2             | PLL with Y Gyro reference
523             * 3             | PLL with Z Gyro reference
524             * 4             | PLL with external 32.768kHz reference
525             * 5             | PLL with external 19.2MHz reference
526             * 6             | Reserved
527             * 7             | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
528             * */
529  
530  
531 /*这个寄存器允许用户配置加速度计在低功耗模式下唤起的频率。也允许用户让加速度计和
532 陀螺仪的个别轴进入待机模式。*/
533 #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C
534 //bit7-bit6 Accel-Only低电量模式下的唤醒频率
535             /* 通过把Power Management 1寄存器(寄存器107)中的PWRSEL设为1,
536             * MPU-60X0可以处于Accerlerometer Only的低电量模式。在这种模式下,
537             设备将关闭除了原I2C接口以外的所有设备,只留下accelerometer以固定时间
538             间隔醒来进行测量。唤醒频率可用LP_WAKE_CTRL进行配置,如下表所示:
539             * LP_WAKE_CTRL |  唤醒频率
540             * -------------+------------------
541             * 0            | 1.25 Hz
542             * 1            | 2.5 Hz
543             * 2            | 5 Hz
544             * 3            | 10 Hz
545             * */
546 //bit5  备用的x轴加速度传感器启用状态,也就是进入待机模式
547 //bit4  备用的Y轴加速度传感器启用状态
548 //bit3  备用的Z轴加速度传感器启用状态
549 //bit2  备用的x轴陀螺仪启用状态
550 //bit1  备用的Y轴陀螺仪启用状态
551 //bit0  备用的Z轴陀螺仪启用状态
552  
553 /*设定DMP模式下的bank*/
554 #define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D
555 //DMP内存配置
556 #define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6
557 #define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5
558 #define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4
559 #define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5
560 //dmp内存地址设置
561 #define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS        8
562 #define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE    256
563 #define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE   16
564  
565 /*设定DMP模式下的起始地址*/
566 #define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E
567 /*一个字节的dmp数据缓存*/
568 #define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F
569 /*DMP配置寄存器1*/
570 #define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70
571 /*DMP配置寄存器2*/
572 #define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71
573  
574 /*当前FIFO缓冲区大小
575 * 这个值表明了存储于FIFO缓冲区的字节数。
576 * 而这个数字也是能从FIFO缓冲区读取的字节数,
577 * 它与存储在FIFO(寄存器35和36)中的传感器数据组所提供的可用样本数成正比。
578 * 两个寄存器一起构成一个16位数据*/
579 #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72
580 #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73
581  
582 /*这个寄存器用于从FIFO缓冲区中读取和编写数据。数据在寄存器编号(从低到高)的指
583  *令下编写入数据写入FIFO。如果所有的FIFO启用标志(见下文)都被启用了且
584  *所有外部传感器数据寄存器(寄存器73至寄存器96)都与一个slave设备相连
585  *,那么寄存器59到寄存器96的内容都将在采样率的指令下编写。
586 * 当传感器数据寄存器(寄存器59到寄存器96)的相关FIFO启用标志在FIFO_EN 寄存
587 * 器35)中都设为1时,它们的内容将被写入FIFO缓冲区。在I2C_MST_CTRL (寄存器 36)
588 * 中能找到一个与I2C Slave 3相连的额外的传感器数据寄存器标志。
589 * 如果FIFO缓冲区溢出,状态位FIFO_OFLOW_INT自动设置为1。
590 * 此位位于INT_STATUS (寄存器58)中。当FIFO缓冲区溢出时,最早的数据将会丢失
591 * 而新数据将被写入FIFO。如果FIFO缓冲区为空, 读取将返回原来从FIFO中读取的
592 * 最后一个字节,直到有可用的新数据。用户应检查FIFO_COUNT,以确保不在FIFO缓冲为空时读取。*/
593 #define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74
594  
595 /*寄存器是用来验证设备的身份的 默认值是0X34*/
596 #define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75
597 //bit6-bit1 设备身份验证 0x34 最高位和最低位都剔除掉
598  
599  
600  
601  
602 typedef struct ACCELSTRUCT
603 {
604     s16 accelX;
605     s16 accelY;
606     s16 accelZ;
607 }ACCELSTRUCT;
608  
609 typedef struct GYROSTRUCT
610 {
611     s16 gyroX;
612     s16 gyroY;
613     s16 gyroZ;
614 }GYROSTRUCT;
615  
616 extern struct ACCELSTRUCT       accelStruct ;
617 extern struct GYROSTRUCT    gyroStruct ;
618  
619  
620 u8 MpuInit(void);
621  
622 void MpuGetData(void);
623  
624  
625  
626 #endif
627  
628  
629  
630  

2.       Mpu6050.c

  1 #include "mpu6050.h"
  2  
  3 struct ACCELSTRUCT accelStruct = {0,0,0};
  4 struct GYROSTRUCT    gyroStruct = {0,0,0};
  5  
  6  
  7 //IO方向设置
  8 #define MPU_SDA_IN()  {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}
  9 #define MPU_SDA_OUT() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;}
 10  
 11 //IO操作函数     
 12 #define MPU_SCL    PCout(10) //MPU SCL
 13 #define MPU_SDA    PCout(11) //MPU SDA     
 14 #define MPU_READ_SDA   PCin(11)  //输入SDA 
 15  
 16  
 17 /**************************MPU5883 IIC驱动函数*********************************/
 18  
 19 static void MPU5883IOInit(void)
 20 {
 21     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 22     RCC_APB2PeriphClockCmd(    RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE );    
 23     
 24     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//PC10 PC11
 25     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
 26     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 27     GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
 28     
 29     
 30     MPU_SCL = 1;//初始化均为浮空状态
 31     MPU_SDA = 1;
 32 }
 33  
 34  
 35  
 36 //发送IIC起始信号
 37 static void ComStart(void)
 38 {
 39     MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
 40     MPU_SDA=1;            
 41     MPU_SCL=1;
 42     DelayUs(5);
 43     MPU_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
 44     DelayUs(5);
 45     MPU_SCL=0;//钳住I2C总线,准备发送或接收数据
 46 }
 47 //发送IIC停止信号
 48 static void ComStop(void)
 49 {
 50     MPU_SDA_OUT();//sda线输出
 51     MPU_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 52     MPU_SCL=1;
 53     DelayUs(5);
 54     MPU_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
 55     DelayUs(5);        
 56 }
 57 //等待ACK,为1代表无ACK 为0代表等到了ACK
 58 static u8 ComWaitAck(void)
 59 {
 60     u8 waitTime = 0;
 61     MPU_SDA_OUT();//sda线输出
 62     MPU_SDA = 1;
 63     DelayUs(5);
 64     MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入
 65     MPU_SCL=1;
 66     DelayUs(5);
 67     while(MPU_READ_SDA)
 68     {
 69         waitTime++;
 70         DelayUs(1);
 71         if(waitTime > MPU_ACK_WAIT_TIME)
 72         {
 73             ComStop();
 74             return 1;
 75         }
 76     }
 77     MPU_SCL = 0;
 78     return 0;
 79     
 80 }
 81  
 82 //static void ComSendAck(void)
 83 //{
 84 //    MPU_SCL = 0;
 85 //    MPU_SDA_OUT();
 86 //    MPU_SDA = 0;
 87 //    DelayUs(2);
 88 //    MPU_SCL = 1;
 89 //    DelayUs(5);
 90 //    MPU_SCL = 0;
 91 //    DelayUs(5);
 92 //}
 93  
 94 static void ComSendNoAck(void)
 95 {
 96     MPU_SCL = 0;
 97     MPU_SDA_OUT();
 98     MPU_SDA = 1;
 99     DelayUs(2);
100     MPU_SCL = 1;
101     DelayUs(5);
102     MPU_SCL = 0;
103     DelayUs(5);
104 }
105 //返回0 写入收到ACK 返回1写入未收到ACK
106 static u8 ComSendByte(u8 byte)
107 {
108     u8 t;   
109     MPU_SDA_OUT();     
110     for(t=0;t<8;t++)
111     {              
112         MPU_SDA=(byte&0x80)>>7;
113         byte<<=1;        
114         MPU_SCL=1;
115         DelayUs(5); 
116         MPU_SCL=0;    
117         DelayUs(5);
118     }     
119     return ComWaitAck();
120 }
121  
122 static void ComReadByte(u8* byte)
123 {
124     u8 i,receive=0;
125     MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
126     for(i=0;i<8;i++ )
127     {
128         receive <<= 1;
129         MPU_SCL=1; 
130         DelayUs(5);
131         if(MPU_READ_SDA)receive++;
132         MPU_SCL=0; 
133         DelayUs(5); 
134     }                      
135     *byte = receive;
136 }
137  
138 /**************************MPU5883 IIC驱动函数*********************************/
139  
140  
141 //向MPU写入一个字节数据,失败返回1 成功返回0
142 u8 MPUWriteReg(u8 regValue,u8 setValue)
143 {
144     u8 res;
145     ComStart();                     //起始信号
146     res = ComSendByte(MPU_ADDR);    //发送设备地址+写信号
147     if(res)
148     {
149         #ifdef MPU_DEBUG
150         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
151         #endif
152         return res;
153     }
154     res = ComSendByte(regValue);    //内部寄存器地址
155     if(res)
156     {
157         #ifdef MPU_DEBUG
158         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
159         #endif
160         return res;
161     }
162     res = ComSendByte(setValue);    //内部寄存器数据
163     if(res)
164     {
165         #ifdef MPU_DEBUG
166         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
167         #endif
168         return res;
169     }
170     ComStop();                       //发送停止信号
171     return res;
172 }
173  
174 //**************************************
175 //从I2C设备读取一个字节数据 返回值 读取成功或失败
176 //**************************************
177 u8 MPUReadReg(u8 regAddr,u8* readValue)
178 {
179     u8 res;
180     ComStart();                         //起始信号
181     res = ComSendByte(MPU_ADDR);        //发送设备地址+写信号
182     if(res)
183     {
184         #ifdef MPU_DEBUG
185         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
186         #endif
187         return res;
188     }
189     res = ComSendByte(regAddr);         //发送存储单元地址,从0开始    
190     if(res)
191     {
192         #ifdef MPU_DEBUG
193         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
194         #endif
195         return res;
196     }
197     ComStart();                         //起始信号
198     res = ComSendByte(MPU_ADDR+1);      //发送设备地址+读信号
199     if(res)
200     {
201         #ifdef MPU_DEBUG
202         printf("file=%s,func=%s,line=%d\r\n",__FILE__,__FUNCTION__,__LINE__);
203         #endif
204         return res;
205     }
206     ComReadByte(readValue);             //读出寄存器数据
207     ComSendNoAck();                       //发送非应答信号
208     ComStop();                          //停止信号
209     return res;
210 }
211  
212 //MPU读取两个字节的数据
213 s16 MpuReadTwoByte(u8 addr)
214 {
215     u8 H,L;
216     MPUReadReg(addr,&H);
217     MPUReadReg(addr+1,&L);
218     return (s16)((((u16)H)<<8)+L);   //合成数据
219 }
220  
221 /*
222  *初始化,返回0代表失败 返回1代表成功
223  **/
224 u8 MpuInit(void)
225 {
226     u8 result;
227     u8 id = 0;
228     MPU5883IOInit();
229     result = MPUReadReg(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&id);
230     if(result)    return result;    //IIC总线错误
231     else 
232     {
233         id &= 0x7e;//除去最高位最低位
234         id>>= 1;
235         if(id != 0x34) return 1;    //获取到的芯片ID错误
236     }
237     //初始化成功,设置参数
238     MPUWriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x01);            // 退出睡眠模式,设取样时钟为陀螺X轴。
239     MPUWriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x04);            // 取样时钟4分频,1k/4,取样率为25Hz。
240     MPUWriteReg(MPU6050_RA_CONFIG,2);                // 低通滤波,截止频率100Hz左右。
241     MPUWriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,3<<3);            // 陀螺量程,2000dps
242     MPUWriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,2<<3);            // 加速度计量程,8g。
243     MPUWriteReg(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0x32);                    // 中断信号为高电平,推挽输出,直到有读取操作才消失,直通辅助I2C。
244     MPUWriteReg(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x01);                    // 使用“数据准备好”中断。
245     MPUWriteReg(MPU6050_RA_USER_CTRL,0x00);                    // 不使用辅助I2C。
246     return 0;
247 }
248  
249  
250 //获取相应的测量数据
251 void MpuGetData(void)
252 {
253     s16 temp = 0;
254     accelStruct.accelX = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H);
255     accelStruct.accelY = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H);
256     accelStruct.accelZ = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H);
257     gyroStruct.gyroX = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);
258     gyroStruct.gyroY = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);
259     gyroStruct.gyroZ = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);
260     temp = MpuReadTwoByte(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H);
261     #ifdef MPU_DEBUG
262     printf("accel  x = %d  ,y =  %d  ,z = %d  \r\n",accelStruct.accelX,accelStruct.accelY,accelStruct.accelZ);
263     printf("gyro  x = %d  ,y =  %d  ,z = %d  \r\n",gyroStruct.gyroX,gyroStruct.gyroY,gyroStruct.gyroZ);
264     printf("temp is %0.3f \r\n",(((float)temp)/340.0 + 36.53));
265     #endif
266     
267 }

电路图如下

通过加速度传感器和陀螺仪我们就可以知道芯片当前的姿态,从而进行姿态控制,具体姿态算法后续会说明

 

另,mpu6050有一套自己的DMP姿态解算的算法,不过需要说完姿态解算之后介绍,否则看不懂