比如说，只要jsp的代码里有<html:....>或者<bean:...>之类的struts标签就会在访问该jsp页面的时候报这个错
最后参考这篇文章，发现原来是因为web.xml中没有配置actionServlet（而且必须添加上参数<load-on-startup>才行！）
参考文章http://perfectplan.iteye.com/blog/1565138
struts-config.xml中缺少的配置代码：
<servlet>
<servlet-name>actionServlet</servlet-name>
<servlet-class>org.apache.struts.action.ActionServlet</servlet-class>
<init-param>
<param-name>config</param-name>
<param-value>/WEB-INF/struts-config.xml</param-value>
</init-param>
<load-on-startup>0</load-on-startup>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>actionServlet</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>