http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/A%20Pathfinding%20for%20Beginners.htm
定义：
绿色节点为A
红色节点为B
A右边为C
Dst:使用两点距离计算公式
表Op :储存节点用 (开放列表)
表Cl :储存节点用 (开放列表)
节点的上级节点 名为 FN
GL : 节点属性 用于储存与A的距离
下述计算过程定义为 过程1
Strat
计算 C 与 B 的距离( Dst ) 结果为 H
计算 C 与 A 的距离( Dst ) 结果为 G
F=H+G
将 C 加入 表Op
C 的 FN = A
C 的 GL = FN 的 GL + C与A的距离
End
把 A 周围的节点都使用 过程1 计算一遍（不包含 表Cl 里的节点，及不可通过节点），选择 F 较小的做为新节点（定义：新节点=N）
将 A 加入 表Cl，N 加入 表Cl，从 表Op 移除 N
将 N 当成 A 以 过程1 计算 直至找到 B。
对于 表Op 里的节点的使用：
表Op 里的节点有时会包含 N 周围的节点，包含时这个节点定义为 M
计算 M 的 FN 离 A 近 还是将 N 当为 M 的 FN 离 A 近 （主要使用了 GL）
结果路线为 B 的 FN 的 FN 直到A
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