CAN总线简介
个节点，通信波特率为5Kbps~1Mbps，在通信的过程中要求每个节点的波特率保持一致（误差不能超过5%），否则会引起总线错误，从而导致节点的关闭，出现通信异常。
图 5 CAN网络典型结构
5.
CAN总线应用层协议
由于CAN总线只定义了ISO/OSI中的物理层和数据链路层，因此对于不同的应用出现了不同的应用层协议，为了使不同厂商的产品能够相互兼容，世界范围内需要通用的CAN应用层通信协议，在过去的二十年中涌现出许多的协议，不过到现在为止能够广泛被承认的协议却不多，现在CAN应用层协议主要有以下三种。
在欧洲等地占有大部分市场份额的CANopen协议，主要应用在汽车、工业控制、自动化仪表等领域，目前由CIA负责管理和维护；
J1939是CAN总线在商用车领域占有绝大部分市场份额的应用层协议，由美国机动车工程师学会发起，现已在全球范围内得到广泛的应用；
DeviceNet协议在美国等地占有相当大的市场份额，主要用于工业通信及控制和仪器仪表等领域。
在以后的文章中将向读者重点介绍CANopen协议的基本概念及CANopen相关设备的使用及组网方法。