（1）编写嵌入式Linux LED驱动，控制开发板上的两个LED灯。低电平亮，高电平灭。Atmel AT91SAM9261 PA13 PA14两个GPIO控制。
（2）编写驱动程序（生成模块）与用户程序（执行文件）。
（3）文件系统是可写的，也就是可以建目录与文件，移植了简单的ftp服务器（我这里使用stupidftp）。这样的话，生成的模块与用户程序，直接通过ftp复制到开发板上，由串口超级终端（我使用CRT）来加载模块，执行用户程序，操作运行。
LED驱动程序：修改网上成功的例子：
#include <linux/string.h>#include <linux/cdev.h>
#include <linux/fs.h>
#include <mach/gpio.h> //包含管脚操作的相关函数
#include <linux/device.h> //包含创建设备文件的相关函数
#define DEVICE_NAME "SAM9261-LED_TEST"
static int LED_Major = 0;
struct cdev cdev;
/** 应用程序执行 ioctl(fd, cmd, arg)时的第 2 个参数 **/
#define LED_OFF 0
#define LED_ON 1
static unsigned long led_table [] =
{
AT91_PIN_PA13, /**led_1**/
AT91_PIN_PA14, /**led_2**/
};
/*应用程序对设备文件/dev/leds 执行 open()时，
*就会调用SAM9261_ledtest_open */
static int SAM9261_ledtest_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
printk("SAM9261-ledtest Driver Open Called!\n");
return 0;
}
static long SAM9261_ledtest_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
if((cmd != 1 && cmd != 0) || (arg != 1 && arg != 0))
return -1;
switch(cmd)
{
case LED_ON:
if(arg)
{
at91_set_gpio_value(led_table[arg], 0);
}
else
{
at91_set_gpio_value(led_table[arg], 0);
}
break;
case LED_OFF:
if(arg)
{
at91_set_gpio_value(led_table[arg], 1);
}
else
{
at91_set_gpio_value(led_table[arg], 1);
}
break;
default:
return -EINVAL;
}
return 0;
}
static int SAM9261_ledtest_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
printk("SAM9261_LED Driver Release Called!\n");
return 0;
}
/*这个结构是字符设备驱动程序的核心
*当应用程序操作设备文件时调用的 open、read等函数，
*最终会调用这个结构中指定的对应函数 */
static struct file_operations SAM9261_ledtest_fops =
{
.owner = THIS_MODULE,
.open = SAM9261_ledtest_open,
.release = SAM9261_ledtest_release,
.unlocked_ioctl = SAM9261_ledtest_ioctl,
};
static struct class *SAM9261_ledtest_class = NULL;
/**模块的初始化函数**/
static int __init SAM9261_ledtest_init(void)
{
int result,err;
dev_t devno = MKDEV(LED_Major, 0);
/**采用自动分配主设备号**/
if (LED_Major)
{
result = register_chrdev_region(devno, 1, DEVICE_NAME);
printk("Got the Major number by register_chrdev_region !\n ");
}
else
{
result = alloc_chrdev_region(&devno, 0, 1, DEVICE_NAME);
LED_Major=MAJOR(devno);
printk("Got the Major number by alloc_chrdev_region !\n");
}
if (result < 0)
{
printk(DEVICE_NAME " can't register major number\n");
return result;
}
printk("register SAM9261_ledtest Driver OK! Major = %d\n", LED_Major);
/**初始化cdev结构**/
cdev_init(&cdev,&SAM9261_ledtest_fops);
cdev.owner=THIS_MODULE;
cdev.ops=&SAM9261_ledtest_fops;
/**注册字符设备**/
err=cdev_add(&cdev, MKDEV(LED_Major, 0), 1);
if (err)
{
printk("error %d adding led \n ", err);
goto fail_cdev_add;
}
/**自动创建设备文件**/
SAM9261_ledtest_class = class_create(THIS_MODULE, DEVICE_NAME);
if(IS_ERR(SAM9261_ledtest_class))
{
printk("Err: failed in SAM9261_ledtest class. \n");
goto fail_create_class;
}
device_create(SAM9261_ledtest_class, NULL, MKDEV(LED_Major, 0), NULL, DEVICE_NAME);
/**初始化PA13,PA14 PA23引脚**/
at91_set_gpio_output(AT91_PIN_PA13, 1);
at91_set_gpio_output(AT91_PIN_PA14, 1);
at91_set_gpio_output(AT91_PIN_PA23, 1);
at91_set_deglitch(AT91_PIN_PA13, 1);
at91_set_deglitch(AT91_PIN_PA14, 1);
at91_set_deglitch(AT91_PIN_PA23, 1);
printk(DEVICE_NAME " initialized\n");
return 0;
fail_create_class:
cdev_del(&cdev);
fail_cdev_add:
unregister_chrdev_region(devno, 1);
return -1;
}
/**模块的撤销函数**/
static void __exit SAM9261_ledtest_exit(void)
{
printk("SAM9261 LED DRIVER MODULE EXIT\n");
device_destroy(SAM9261_ledtest_class, MKDEV(LED_Major, 0));
class_destroy(SAM9261_ledtest_class);
cdev_del(&cdev);
unregister_chrdev(LED_Major, DEVICE_NAME);
}
/**指定驱动程序的初始化函数和卸载函数**/
module_init(SAM9261_ledtest_init);
module_exit(SAM9261_ledtest_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("none");
MODULE_DESCRIPTION("SAM9261_LEDTEST drivers");
MODULE_ALIAS("LED Driver module.");
*******************
二：驱动程序Makefile编写
驱动程序的Makefile文件：我这里不放在Linux 文件里（一般简单的直接放在Linux下面Drivers/char/目录下，然后修改Kconfig）
由于编译成模块，可以加载（insmod）与卸载（rmmod)，没有必要再改动内核或是编译选项为：模块M。当然，内核要支持insmod 与rmmod命令。这好像应该是文件系统制作时：busybox的命令！！
因此，内核与根文件系统制作好了就不要去改了，只要把模块与用户程序通过ftp放到开发板的目录下：我这里为：/mnt/nandflash 自己建的一个目录，设置一下权限，为可以读写。
LED_TEST.c的Makefile文件如下：
obj-m:=LED_TEST.oCURRENT_PATH:=$(shell pwd)ARM_LINUX_KERNEL:=/home/AT91/Kernel/linux-2.6.32.2all: $(MAKE) -C $(ARM_LINUX_KERNEL) SUBDIRS=$(CURRENT_PATH) modulesclean: rm -rf *.cmd *.o *.ko *.mod.c *.symvers *.order
注意：虽然不放在Linux 如： linux-2.6.32.2的目录下，但编译驱动还是需要使用这个目录的，即开发板烧写的内核的目录。因为驱动与Linux内核文件有关，使用它的相关头文件与开发板硬件相关的底层文件。我这里驱动文件放在一个单独的目录里，然后引用内核的目录。
三：编译驱动的命令为：
在驱动文件目录（有LED_TEST.c Makefile），
执行shell:
# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi-
生成LED_Test.ko模块（加载就可以直接使用）
用户程序LED_APP.c的编写：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#define LED_DEV "/dev/SAM9261-LED_TEST"
int main(int argc, char **argv)
{
int fd, ret, led_num, led_status;
if (argc!=3 || sscanf(argv[1],"%d", &led_num)!=1
|| sscanf(argv[2],"%d", &led_status)!=1)
{
printf("\r\nPlease input correct parameters !\r\n\n");
printf("usage:\r\n%s <led_num> <led_status>\r\n", argv[0]);
printf("\r\nOptions:\r\n");
printf(" led_num\t- 1 for red led, 0 for blue led.\r\n led_status\t- 1 for ON, 0 for OFF.\r\n\n");
exit(1);
}
if((led_status!=1 && led_status!=0) || (led_num!=0 && led_num!=1))
{
printf("\r\nError: The parameter value must be '0' or '1' !\r\n");
printf("\r\nPlease try again !!! !\r\n\n");
exit(1);
}
fd = open(LED_DEV, 0);
if (fd < 0)
{
printf("\r\nFail to open device '%s'!\r\n\n", LED_DEV);
exit(1);
}
ret = ioctl(fd, led_status, led_num);
if(ret < 0)
{
printf("\r\nFail calling ioctl !\r\n\n");
}
close(fd);
return 0;
}
all:
arm-none-linux-gnueabi-gcc LED_TEST_APP.c -o LED_APP
clean:
rm -rf *.o LED_APP
执行编译：# make
（在Makefile里，已经指定了arm-none-linux-gnueabi-gcc 的交叉编译，因此直接make就执行了交叉编译）
就可以生成LED_APP可执行的文件，可以 chmod 777 LED_APP设置一下执行权限。
然后把LED_APP LED_TEST.ko 通过ftp复制到开发板。如果你的开发板不支持ftp，则需要跟文件系统一起烧到开发板。
如放在/mnt/nandflash里面，
则进入/mnt/nandflash。
在shell里执行：
# insmod LED_TEST.ko
//会提示是否加载模块成功！！
# ./LED_APP 0 1 //（第一个LED 亮）
# ./LED_A PP 0 0 //（第一个LED灭）
# ./LED_APP 1 1 //（第二个LED亮）
# ./LED_APP 1 0 //（ 第二个LED灭）
（输入时不要输入#，那是shell提示符！./表示当前目录，如果放在bin下面，可以直接执行LED_APP，因为bin这种目录，就像windows下面设置好了环境变量，可以直接执行，不用输入全路径。如果是其他的目录，需要输入全路径，当前目录下，直接使用./即可。）
卸载的命令：
# r m mod LED_TEST.ko
好了，执行成功！