一、硬件准备

（1）开发板和软件参看 Nordic NRF51822 从零开始系列（一）开发环境的搭建

（2）mpu6050模块

二、前置知识

（1）IIC通信协议（最好记住，以后会有很大用处的）

三、移植所需要的文件

原始文件和移植完成的文件

（1）MPU6050的DMP文件（本例程使用的是正点原子例程中分离出来的）

Nordic NRF51822 从零开始系列（外部设备片—MPU6050DMP驱动的移植）

（2）nrf_51822 官方例程库中的几个文件

1：mpu6050.h和mpu6050.c

2：twi_master.h 和 twi_sw_master.c (模拟IIC)或者使用（twi_hw_master.c）

两个选一既可以，官方已经封装好了接口了，所以没什么区别，本例程使用模拟的

3：nrf_delay.h 和 nrf_delay.h

上面的文件都可以在例程包里的Source->ext-sensors 和Include->ext-sensors中找到

4: twi_master_config.h IIC配置文件可以在例程文件夹nrf51822文件下搜索既可以找到

四、移植过程梳理

（1）明确要移植什么？

1、IIC通信接口

2、对inv_mpu6050添加部分函数方便使用

（2）移植到哪里？

mpu6050官方的DMP驱动c文件中给出了以下内容

明显的，我们移植驱动理论上只要干一件事情就可以了：将i2c_write和i2c_read两个函数重新定向就行了

这是这两个函数的额声明。

（3）移植过程

1:将上诉所所说的几个文件包含进工程并且添加对应的编译搜索路径

2：打开mpu6050.h 和mpu6050.c

在头文件中添加声明，在c文件中添加以下两个函数

/*函数功能:mpu6050 写寄存器

//参数列表

/// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址，len:数据长度 data:数据头部指针*/

bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data);

/*函数功能:mpu6050 读寄存器

//参数列表

/// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址，number_of_bytes:数据长度 data:数据buf指针*/

bool mpu6050_read(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t number_of_bytes, uint8_t *destination);

bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data) //mpu6050

{

    uint8_t w2_data[len+1];

		for(int i=0;i<len+1;i++)

	{

		if(i==0)

				w2_data[0] =register_address;

		else

			w2_data[i] = *(data+i-1);

	}

    return twi_master_transfer((device_address<<1)|TWI_WRITE_BIT, w2_data, len+1, TWI_ISSUE_STOP);

}

bool mpu6050_read(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t number_of_bytes, uint8_t *destination)

{

	  bool transfer_succeeded;

    transfer_succeeded = twi_master_transfer((device_address<<1)|TWI_WRITE_BIT, &register_address, 1, TWI_DONT_ISSUE_STOP);

    transfer_succeeded &= twi_master_transfer((device_address<<1)|TWI_READ_BIT, destination, number_of_bytes, TWI_ISSUE_STOP);

    return transfer_succeeded;

}

3、在inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_driver.c中包含进去，用这两个函数重定向i2cwrite和i2cread既完成了大体工作

4、添加自定义的函数，本例程直接使用了正点原子添加的几个函数，添加地方在inv_mpu.c文件最下方，根据编译器提示错误的地方稍作修改既可以使用

5、在main文件中添加inv_mpu.h，twi_master.h,并在主函数依次完成

iic初始化： twi_master_init();

mpu6050初始化： while(mpu_dmp_init()); 使用while循环确保初始化成功

调用：mpu_dmp_get_data（）获取欧拉角，角速度，加速度（该函数为自己添加的函数那一部分）

6、通过串口查看获得的数据