MATLAB点云处理(二十八):基于格网法与平面拟合的道路点云与非道路点云分割

时间:2023-01-19 14:51:39

本文介绍了如何在道路场景下,从点云数据中提取 道路点云非道路点云

检测道路边界是自动驾驶汽车定位和决策的重要组成部分,道路边界通常包括路缘石、墙和护栏

在大多数情况下,道路的边界由路缘石定义。路缘石连接车行道和人行道,能够区分可驾驶区域和限制区域,对于安全驾驶很重要。

要提取路缘石点,必须首先处理点云数据,以区分道路点云和非道路点。道路区域由人行道、路缘石和车行道组成。非道路区域通常由树木、建筑物和其他物体组成。

1 算法概述

算法原理比较简单,主要分为两部分:

  • 基于格网法提取非道路点云和初始道路点云
  • 基于平面拟合提取道路点云

算法流程如下:

  1. 对输入点云在 x o y