【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

时间：2022-12-21 07:54:56

文章目录

1. 自动驾驶实战：基于Paddle3D的点云障碍物检测

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

项目地址——自动驾驶实战：基于Paddle3D的点云障碍物检测
课程地址——自动驾驶感知系统揭秘

1.1 环境信息

硬件信息
CPU: 2核
AI加速卡: v100
总显存: 16GB
总内存: 16 GB
总硬盘:100 GB
环境配置
Python:3.7.4
框架信息
框架版本:
PaddlePaddle 2.4.0（项目默认框架版本为2.3.2，但由于某些库更新了，原版本代码无法正常运行——2022.12.20）

1.2 准备点云数据

    Paddle3D支持按照KITTI数据集格式构建自己的数据集，可参考文档自定义数据集格式说明进行准备。

    为了能快速演示整个流程，本项目使用数量为300帧的KITTI小数据集。该小数据集是从从KITTI训练集中随机抽取了250帧点云、验证集中随机抽取50帧点云。完整的KITTI数据集可至官网下载。

解压小数据集：

!tar xvzf data/data165771/kitti300frame.tar.gz

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

1.3 安装Paddle3D

    克隆Paddle3D源码，基于develop分支完成安装：

下载Paddle3D源码：

!git clone https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测
更新pip

!pip install --upgrade pip

进入Paddle3D所在路径：

cd /home/aistudio/Paddle3D

安装Paddle3D依赖项：

!python -m pip install -r requirements.txt

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测
安装Paddle3D源码：

!python setup.py install

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

1.4 模型训练

    CenterPoint以点云作为输入，基于关键点检测的方式回归物体的尺寸、方向和速度。面向物体尺寸多样不一的场景时其精度表现更高，简易的模型设计使其在性能上也表现更加高效。

    目前Paddle3D对CenterPoint性能做了极致优化，因此本项目选择CenterPoint完成点云障碍物检测。

(1) 创建数据集软链

!mkdir datasets
!ln -s /home/aistudio/kitti300frame ./datasets
!mv ./datasets/kitti300frame ./datasets/KITTI

(2) 生成训练时数据增强所需的真值库

!python tools/create_det_gt_database.py --dataset_name kitti --dataset_root ./datasets/KITTI --save_dir ./datasets/KITTI

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测
(3) 修改配置文件
    Paddle3D中CenterPoint提供的KITTI baseline是基于8卡32G V100训练，此处只有1张16G V100显卡，所以需要将学习率和批大小修改成针对本地单卡的。注意：要修改两个文件。

!cp configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_kitti.yml configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_minikitti.yml
# 将batch_size从4减少至2
# 将base_learning_rate从0.001减小至0.0000625 （减小16倍）
# 将epochs减小至20

（4）启动训练

通过指定--model https://bj.bcebos.com/paddle3d/models/centerpoint//centerpoint_pillars_016voxel_kitti/model.pdparams基于预训练模型进行Fintune:
训练时长约3小时（epoch = 160）。

!python tools/train.py --config configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_minikitti.yml --save_dir ./output_kitti --num_workers 3 --save_interval 5 --model https://bj.bcebos.com/paddle3d/models/centerpoint//centerpoint_pillars_016voxel_kitti/model.pdparams

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

1.5 模型评估

    模型训练完成后，可以评估模型的精度：

!python tools/evaluate.py --config configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_minikitti.yml --model https://bj.bcebos.com/paddle3d/models/centerpoint//centerpoint_pillars_016voxel_kitti/model.pdparams --batch_size 1 --num_workers 3

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测    可以看到，模型对于车的识别结果较好，对于行人、自行车的识别效果较差。

1.6 模型导出

epoch = 160

!python tools/export.py --config configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_minikitti.yml --model ./output_kitti/epoch_160/model.pdparams --save_dir ./output_kitti_inference

epoch = 20

!python tools/export.py --config configs/centerpoint/centerpoint_pillars_016voxel_minikitti.yml --model ./output_kitti/epoch_20/model.pdparams --save_dir ./output_kitti_inference

【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

1.7 模型部署

    CenterPoint支持使用C++和Python语言部署，C++部署方式可以参考Paddle3D CenterPoint C++部署文档。本项目采用基于Paddle Inference推理引擎，使用Python语言进行部署。

进入python部署代码所在目录：

cd deploy/centerpoint/python

指定模型文件所在路径、待预测点云文件所在路径，执行预测：

!python infer.py --model_file /home/aistudio/Paddle3D/output_kitti_inference/centerpoint.pdmodel --params_file /home/aistudio/Paddle3D/output_kitti_inference/centerpoint.pdiparams --lidar_file /home/aistudio/Paddle3D/datasets/KITTI/training/velodyne/000104.bin --num_point_dim 4

预测数据，保存为pred.txt文件

Score: 0.8801702857017517 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 15.949016571044922 3.401707649230957 -0.838792085647583 1.6645100116729736 4.323172092437744 1.5860841274261475 1.9184210300445557
Score: 0.8430783748626709 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 4.356827735900879 7.624661922454834 -0.7098685503005981 1.625045657157898 3.905561685562134 1.6247363090515137 1.9725804328918457
Score: 0.8185914158821106 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 37.213130950927734 -4.919034481048584 -1.0293656587600708 1.6997096538543701 3.982091188430786 1.504879355430603 1.9469859600067139
Score: 0.7745243906974792 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 23.25118637084961 -7.758514404296875 -1.1013673543930054 1.665223240852356 4.344735145568848 1.5877608060836792 -1.17690110206604
Score: 0.7038797736167908 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 28.963340759277344 -1.4896349906921387 -0.902091383934021 1.7479376792907715 4.617205619812012 1.563733458518982 1.8184967041015625
Score: 0.17345771193504333 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 43.669837951660156 -14.53625774383545 -0.8703321218490601 1.6278570890426636 3.9948198795318604 1.514023780822754 0.8482679128646851
Score: 0.13678330183029175 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): -0.004944105166941881 -0.15849240124225616 -1.0278022289276123 1.6501120328903198 3.8041915893554688 1.5048600435256958 -1.235048770904541
Score: 0.1301172822713852 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 57.76295471191406 3.359720468521118 -0.6944454908370972 1.5720959901809692 3.5915873050689697 1.4879614114761353 0.9269833564758301
Score: 0.11003818362951279 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 31.166778564453125 4.625081539154053 -1.1666207313537598 1.5735297203063965 3.7136919498443604 1.4804550409317017 1.9523953199386597
Score: 0.1025351956486702 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 25.748493194580078 17.13875389099121 -1.334594964981079 1.497322916984558 3.33937406539917 1.375497579574585 1.2643632888793945
Score: 0.10173971205949783 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 40.83097457885742 -14.601551055908203 -0.8294260501861572 1.5711668729782104 4.121697902679443 1.4682270288467407 1.7342313528060913
Score: 0.10121338814496994 Label: 0 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 58.73474884033203 -13.881253242492676 -0.9767248630523682 1.7061117887496948 4.040306091308594 1.5399994850158691 2.1176371574401855
Score: 0.14155955612659454 Label: 1 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 25.353525161743164 -15.547738075256348 -0.19825123250484467 0.6376267075538635 1.7945102453231812 1.7785474061965942 2.360872507095337
Score: 0.12169421464204788 Label: 1 Box(x_c, y_c, z_c, w, l, h, -rot): 29.0213565826416 18.047924041748047 -0.8930382132530212 0.39424917101860046 1.6417008638381958 1.6697943210601807 -1.8017770051956177

    对预测结果进行可视化，更为直观地展示预测效果。我们将预测结果保存至文件pred.txt中，便于可视化脚本加载。通过指定–draw_threshold可以过滤掉低分预测框：

!python /home/aistudio/show_lidar_pred_on_image.py --calib_file /home/aistudio/Paddle3D/datasets/KITTI/training/calib/000104.txt --image_file /home/aistudio/Paddle3D/datasets/KITTI/training/image_2/000104.png --label_file /home/aistudio/Paddle3D/datasets/KITTI/training/label_2/000104.txt --pred_file /home/aistudio/pred.txt --save_dir ./ --draw_threshold 0.16

效果

图片保存的路径
/home/aistudio/Paddle3D/deploy/centerpoint/python/000104.png【自动驾驶环境感知项目】——基于Paddle3D的点云障碍物检测

三维点云的投影

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