转载:Pixhawk源码笔记三:串行接口UART和Console

时间:2022-04-20 04:02:15

转载:Pixhawk源码笔记三:串行接口UART和Console

        转自:新浪@WalkAnt 

第四部分 串行接口UART和Console

        详细参考:http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/

        UART很重要,用于调试输出,数传、GPS模块等。

1、5个UART

        目前共定义了5个UART,他们的用途分别是:

  •    uartA – 串行终端,通常是Micro USB接口,运行MAVLink协议。
  •    uartB – GPS1模块。
  •    uartC – 主数传接口,也就是Pixhawk telem1接口。
  •    uartD – 次数传接口,也就是telem2接口。
  •    uartE – GPS2模块。

        有些UART具备双重角色,比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数,可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传(中国江苏产数传)。

        测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch,分别对5个UART都输出hello 消息。使用USB转串口工具,可以测试。

2、调试终端Debug console

        作为5个UART的补充,有些平台额外的还有一个debug console调试终端。你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断,诸如:

                #if HAL_OS_POSIX_IO

                     ::printf("hello console\n");

               #endif

        如果定义了HAL_OS_POSIX_IO,可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码。

3、UART函数

        每个UART都一系列基本操作函数,主要有:

        1.          printf – formatted print

        2.          printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)

        3.          println – print and line feed

        4.          write – write a bunch of bytes

        5.          read – read some bytes

        6.          available – check if any bytes are waiting

        7.          txspace – check how much outgoing buffer space is available

        8.          get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities

        可以到AP_HAL中查看他们的定义,并使用UART_TEST进行测试。

4、UART接口说明

        众多UART接口,众多名称,他们的对应关系,我总结如下,如有问题,欢迎发邮件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt,欢迎指正。

代码定义

PCB电路表述

飞控板接口

Serial标号

说明

APM代码中的表述

电路板上的表述

Pixhawk外壳上的标识

串口序号

 

uartA

Micro USB

USB

USB

接USB,支持MAVLink协议

uartB

UART4

GPS

Serial 3

接GPS模块,另CAN2接口

uartC

UART2

Telem1

Serial 1

接第1数传模块

uartD

UART3

Telem2

Serial 2

接第2数传模块

uartE

UART8

SERIAL4/5

Serial 4

一般接GPS2模块

/

UART7

SERIAL4/5

Serial 5

Debug Console用于程序调试

 

前面的文章:

Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构:http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

Pixhawk源码笔记二:APM线程: http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html


 经过对UART测试代码: libraries/AP_HAL/examples/UART_test)进行详细测试:

void loop(void)

    // Micro USB口输出: Hello on UART uartA at 764.461 seconds
    test_uart(hal.uartA, "uartA");  

 

    // GPS接口输出Hello on UART uartB at 91.845 seconds
    test_uart(hal.uartB, "uartB");

 

    // 数传Telem1输出Hello on UART uartC at 24.693 seconds
    test_uart(hal.uartC, "uartC");

 

    // 数传Telem2输出Hello on UART uartD at 805.557 seconds
    test_uart(hal.uartD, "uartD");

 

    // SEIRAL 4口输出Hello on UART uartE at 911.812 seconds
    test_uart(hal.uartE, "uartE");

    // also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
    // debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO

     // SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
    ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif

    hal.scheduler->delay(1000);
}

SERIAL 5 作为重要的调试口。Pixhawk启动时会通过该接口输出大量信息,可以用来对启动过程进行监控。