nuttx是可抢占式内核，也就是当某个任务处于执行时间片时，有一个高优先级别的需要执行，则切到高优先级任务执行。
抢占是通过中断来触发的，也就是某个中断发生了造成某个高优先级任务可以执行了，于是调度到高优先级任务！
2017.6.22
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