DM36X的SD BOOT网上的文章已经很多了，我也是根据网友的总结一步一步做出来的。经过昨天一天悲催的调试，今天终于找到原因并能启动了。为何悲催，就是因为我板子上是根据APPRO的方案做的，接出来的调试口不是串口0，而是串口1。害我折腾一天都看不到打印信息，一直以为我的步骤哪里出问题了。
先来简单说下DM36X的启动方式。DM36X能通过8种方式启动，启动的时候通过设置BTSET[2:0]这3个脚来选择。当BTSET[2:0]=001的时候，可直接从AEMIF接口上的NOR或者OneNand启动，因为这两种存储介质地址是线性的，CPU可以直接像RAM一样读取指令，所以能直接启动。当BTSET[2:0]!=001的时候，CPU会执行内部ROM的代码，这部分代码是芯片出厂前已经固化好的，称为RBL(ROM Boot Loader)。RBL通过读取BTSET[2:0]来选择启动方式：
• TheRBLsupports7distinctbootmodes: |
从上表可以看出，当从NAND启动不成功的时候会自动跳到SD BOOT的方式，这样的设计有个好处就是当产品的NAND出问题的时候能通过SD卡来解救。这么多种启动方式，我想对于量产来说用UART和SD都是很方便的烧写方法。所以我主要试了这两个启动方式。下面先介绍下SD启动吧。
SD卡启动原理其实就是RBL从SD卡上读取一个简单的程序，这个程序可以通过串口进行交互，可以烧写NAND，可以启动UBL,UBOOT等。所以SD卡要事先通过一个专门的工具格式化为RBL能识别的方式，这部分都包含在dm3xx_sd_boot这个代码里面。
先下载最新的dm3xx_sd_boot，下载地址为http://www.linux-davinci.info/data/boot/dm3xx_sd_boot-6.1.tgz
解压之后里面有多个文件和目录，先简单介绍下几个目录及文件的功能：
dm3xx_boot_make_image.c 这个文件编译出来的工具就是PC上用来操作SD卡的工具，包括格式化和把要烧写的文件写到SD卡上。编译后会在bin.x86目录底下生成dm3xx_boot_make_image这个工具。
dm3xx_sd_boot 这个文件是个脚本文件，我们操作SD卡的时候都是通过这个文件来完成。这个脚本会调用上面说的dm3xx_boot_make_image。
dm3xx_sd.config 这个文件主要是配置你使用的平台，是DM36x还是DM35x，还有最重要的是指定你要写到SD卡中的ubl,uboot,kernel,rootfs文件的名称。
flash_utils 这个目录其实跟UBL是一样的，在这里主要是使用了里面的部分初始化CPU的代码。
sdcard_flash 这目录下的代码是SD启动烧写NAND的最关键的文件，编译后会生成sdcard_flash_DM36x.bin，这个程序会被RBL启动，然后由它来完成启动或者烧写NAND，这些都通过串口来交互选择。
original 这个目录就是存放你要烧写的UBL,UBOOT,KERNEL,ROTFS的文件。只要把那些文件复制进去就可以了。
主要的文件就是上面这些了，现在来修改一些内容把它适应于我的板子：
1.主目录下的makefile
屏蔽DM35X平台的操作(当然，这步不是必须的)。 在clean下加入rm -f $(BIN)/dm3xx_boot_make_image(也不是必须的)。
2.修改dm3xx_sd.config
指定你要烧写的文件的具体名称以及你用的是什么平台，并将烧写的文件拷贝到original目录下。
3.修改dm3xx_sd_boot-6.1/flash_utils/DM36x/GNU/ubl/ubl.lds
根据你板子的硬件情况修改内存大小与起始地址，NAND大小与起始地址。
4. 修改sdcard_flash/Makefile
指定编译工具链， 将第一行ROSSCOMPILE?= arm_v5t_le- 改为 CROSSCOMPILE?=arm-none-linux-gnueabi-
增加一行 CFLAGS+= -mabi=aapcs-linux
5.修改sdcard_flash/sdboot_flash_cfg.h
这个文件定义了UBL,UBOOT等装载到DDR的地址，烧写到NAND中的地址，文件大小以及在SD卡中的地址。这部分需要根据你的实际文件大小来改，避免地址重叠在一起引起不成功。
OK，完成了上面的步骤后就可以编译了,在dm3xx_sd_boot-6.1目录下：
make clean
make
上面代码部分的编译完成后，开始制作启动用的SD卡。(以下操作的路径都是在dm3xx_sd_boot-6.1下)
1.在电脑上插入一张SD卡，识别后可用df 或者sudo fdisk -l 命令来查看下挂载信息。如看到的挂载信息是挂载点位 /dev/sdb1
2.格式化SD卡： sudo ./dm3xx_sd_boot format /dev/<sd device>
注意：命令中的<sd device> 就是第一步看到的SD卡设备号，如sdb1那就是sdb；sdc1就是sdc。
成功的话会看到输出的打印中有两行绿色的提示：
.......
SD card /dev/sdb formatted
.........
dm3xx boot record is written
格式成功后，在SD上有个dm3xx.dat的文件。
3.拔出SD卡然后重新插入。
4.运行命令：make install
打印的信息会列出各个文件在SD卡的路径，如果文件地址重叠报错，那么去修改sdcard_flash/sdboot_flash_cfg.h
完成以上操作后，SD启动卡已经制作完成，下面的工作是在板子上完成的。
5. 把板子通过跳线设为从SD卡启动，接上串口0，把刚才制作的SD卡插到板子上。
6.上电，看到串口有信息输出，可通过数字选择需要的操作
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7. 选择 2 - install，就可以把 UBL, u-boot, uImage ... 下载到 NAND flash 中
8. 板子下电，然后启动改为NAND启动，重新上电就可以正常从NAND启动了。