关于ROS-Academy-for-Beginners包中从gazebo获取的激光雷达信息无法在rviz中显示的问题-已解决
运行了仿真环境后，在topic list下也能找到激光雷达的信息，但打开rviz，在rviz中添加雷达的节点信息/scan，但在地图上不显示激光雷达扫出来的红线.解决方法：找到sick_tim.urdf.xacro，用line77,line99替换上面一行注意：不要忘加 <>若还是不行可...
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统
本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点，并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。无人驾驶：多种技术的集成无人驾驶技术是多个技术的集成，如...
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备之前的博文介绍了一些使用android手机获取ROS中传感器，图像以及控制机器人小车的案例；这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用，这样就不用usb_cam等，并且大部分都有手机；实验成本低，简洁易行。手机端需要安装R...
ROS配置LTE第二链路实现故障自动切换
本文几乎没有操作部分，主要是讲原理。设备是RB962，通过PPPoE方式上网，华为5577移动路由器配合电信日租卡作为第二链路备用。计划实现宽带正常时通过PPPoE线路上网，异常时通过LTE线路上网，PPPoE线路恢复正常时，流量回到PPPoE接口。本文技术通过策略路由实现。操作很是简单，把5577...
RouterOS(ROS)软路由端口映射转发回流
端口映射又叫端口转发，端口映射是NAT地址转换的一种，端口映射就是将外网主机的IP地址的一个端口映射到内网中一台机器，提供相应的服务。当用户访问外网IP的这个端口时，服务器自动将请求映射到对应局域网内部的机器上。ROS配置端口映射有两种配置方法：第一种：无回流配置，无回流映射配置后在内网环境中无法使...
ROS基础--C++字符串初始化赋值
1.C++的字符串数组赋值跟C语言略有不同，当然也可以用C语言的方法给C++赋值总的来说：C++在字符串和数组的赋值中少了等于号，多了一对花括号；在普通变量的赋值中少了等于号，多了一对小括号。用字符串赋值完整代码例子：#include<ros/ros.h>#include<iost...
第十五届全国大学生智能汽车竞赛-室外光电ROS组预赛方案
01赛事背景全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。竞赛以立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越为指导思想，培养大学生的创意性科技竞赛能力。室外光电组比赛主要学习和考核以ROS为主的机器人相关知...
ROS导航navigation功能包
如上图所示，首先要知道导航中的目标点（Goal）, 然后 AMCL 会获取当前坐标点，Path Planner即为路径规划，Move_base 主要解决的是本地优化（Path Planner相当于全局规划，move_base相当于本地规划），在ROS中可以采用Move_base功能包，该功能包包含有...
ros学习第十章作业
终端输入如下指令：1、导航：第一个终端roslaunch mbot_gazebo slam.launch第二个终端roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch在rviz上面选择目标点进行导航或者运行rosrun mbot_navigation ...
ROS学习笔记 A ——如何使用urdf建立一个简单的机器人模型
工作环境：ubuntu+ros需要用到的package：rviz，urdf，joint_state_publisher学习之前需要掌握的技能：新建工作空间新建package安装package本文我们教大家学习怎么用urdf建如下的两自由度机器人模型1.什么是urdf以及xacro?urdf（unif...
【ubuntu】如何使用qt creator打开一个已有的ros工程
背景：qt creator(qt 5.10.1) + 使用命令行已经创建编译好的ros工程（１）已经存在一个ros工程（２）ros工程编译catkin_makesource devel/setup.bash（３）打开qt creator（４）点击“工程”－》“打开文件或者项目”，选择工程文件下的"s...
【ROS问题】在Rviz中显示带有纹理信息的模型文件
问题描述 利用sw_urdf_exporter插件可以方便快捷的导出urdf package，省去了用户自己编写urdf文件的过程。但是，由于该插件导出的link是.STL格式，因此每个连杆都不带纹理，即丢失了在solidworks中的颜色信息，这样模型文件在rviz中就显得很单调。解决方案...
在ROS中实现双目相机校正（以PointGrey为例）
写在最前：我发现PointGrey 相机ROS驱动有问题。一旦用双目，我就没办法采数据，一采数据相机就停了。现已弃坑，赶紧换相机。想做ROS双目，就别用PointGrey相机，坑特别多。调了一阵子ORB SLAM，不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这...
ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解
概述关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。要回答的问题1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？3、odom到base_link的TF变化...
ubuntu16.04 安装 ROS
我的安装配置为： ubuntu16.04 + ROS，下载包过程中比较慢，建议挂加速器下。一、正常的安装流程： 1、设置镜像： 在安装ROS的时候 可以选择ROS官方的软件源镜像，但是速度会比较慢，因此比较推荐使用国内的，下面以中国科学技术大学镜像源(USTC)为例子进行配置以...
ros_arduino_bridge中使用sr04超声波传感器
ros_arduino_bridge提供了单只引脚的超声波测距传感器，但是我买的sr04传感器是两个引脚的（除电源和地外），在网上有把sr04改成单引脚的。修改教程如下：www.cascologix.com/2015/09/19/hc-sr04-ping-sensor-hardware-mod/。我...
树莓派上的ROS学习2---搭建Arduino开发环境
1、下载arduino IDE 在树莓派中进行arduino开发，首先需要下载对应版本的IDE，由于树莓派的CPU是ARM芯片，因此需要下载ARM版本的arduino IDE。 下载网址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software2、通过sftp方式发送至树莓派 ...
ROS固定IP接入上网设置教程（超详细）
根据固定IP接入拓扑图对ROS做如下设置。首先启动ROS软路由，并且连接电脑，然后打开winbox登录ROS。1、正取区分内、外网。（目的是为了方便记忆和区分）2、增加内、外网IP地址。3、增加 IP POOL（地址池）。4、建立DHCP Server（服务端）给你的电脑跟其它客户机进行自动分配IP...
Vmware搭载ubuntu18.04虚拟机配置ROS教程
首先配置虚拟机在这里就不赘述啦~~直接开始配置ROS，并运行小乌龟程序~~开始配置1.更改软件源，打开Ubuntu Software，在EDIT里面讲将设置改为以下形式 2.设置sources.list将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。--------sudo sh -c ...
ROS中机器人与电脑的网络配置
打开网络连接菜单：选择网络，输密码,并连接（以350502为例，这里我就不连进去这个WiFi了，还是连回402，意思到了就行）查看连接信息（GUI）查看连接信息（CLI）：ifconfig编辑终端配置文件：显示隐藏文件打开.bashrc 拉到文件末尾，改这里的IP地址，注意区别MASTER_URI（...