ROS 小乌龟测试

教程

1.维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

2. 创客智造 http://www.ncnynl.com/category/ros-junior-tutorial/

1安装环境配置（桌面进入命令行）

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.1创建工作环境并编译 (生成的在home文件夹下)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

2.2自己创建的包环境能看到’build’和’devel’这两个文件夹。

将当前工作环境设置在ROS工作环境

source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bash

如果永久性配置

echo "source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

查看是否配置成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5 运行小乌龟测试

//打开新窗口

roscore

//另开新窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle //改变名字 my_turtle

//发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

//rostopic pub -r 1命令    一个稳定的频率为1Hz的命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

//通过键盘控制

—————–参数解释————————————-

-1 发表后就退出

/turtle1/command_velocity 话题名称

turtlesim/Velocity 话题类型

– （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。

2.0 1.8 两个浮点型元素：linear和angular。

这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

——————-参数解释结束———————————————–

6 roslaunch 同时运行多个小乌龟节点

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir launch

$ cd launch

$ gedit turtlemimic.launch

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

turtlemimic.launch 文件里面写入

<launch>

     <group ns="turtlesim1">

       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

     </group>

     <group ns="turtlesim2">

        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

      </group>

     <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

       <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

       <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

     </node>

   </launch>

秒客网

ROS 小乌龟测试

相关文章