opencv中的两个函数，之前一直不明白这俩函数到底是要干嘛的。
得到两帧图像中的特征点后，就可以用findHomography得到单应性矩阵。
得到单应性矩阵后，可以
（1）根据相应的计算方法，由前一帧图像四个角的位置，就可以得到变换后四个角对应点的位置，参考：http://blog.****.net/yangtrees/article/details/19997545
（2）直接用perspectiveTransform来得到四个角的位置，参考：http://blog.****.net/xiaowei_cqu/article/details/26478135
关于keypoints的优化方式，可以参考：http://blog.****.net/yangtrees/article/details/19928191
http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4333873.html
在这篇博客中 http://blog.****.net/yangtrees/article/details/7545820，可来用两种方式来确定目标中心：（1）用四个角来确定（2）用特征的中心点来确认。（有空做实验试试）