网上很多的推导过程都是错的，所以写一个。
先平移，再旋转就可以，先平移的原因是，如果先旋转的话，坐标系已经改了，所以先平移。
平移的变换和相机的变换是相反的，所以是：
平移完成后，相机的位置就和原点的位置一样了，用v表示相机坐标下的点，用v'表示此时原点坐标下的点。
v' = v M
因为M是正交矩阵，逆等于转置
v'M' = v M' M
v = v'M'
M'就是它的逆为
两者相乘为：
Sx Wx Qx 0
Sy Wy Qy 0
Sz Wz Qz 0
-(P*S) -(P*W) -(P*Q) 1
代入三个单位正交向量Up,Right,View就可以了