NEW 1
$ roscore
NEW 2
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
NEW 3
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
NEW 4
$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt #安装rqt，这个貌似是一个节点管理器
$ sudo sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins
$ rosrun rqt_graph rqt_graph #节点工作示意图，一个工具
/teleop_turtle 控制节点
/turtlesim 显示节点
/turtle1/cmd_vel 话题
NEW 5
$ rostopic list -v #显示所有在系统中活动的话题
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel #话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的，rostopic可以查看消息类型
geometry_msgs/Twist
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist #We can look at the details(或者说格式) of the message using rosmsg
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel #rostopic echo shows the data(或者说内容) published on a topic.
linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' #发送一个Massage 到一个话题中，感觉像偷用，或者说中途截断
# -1 This option (dash-one) causes rostopic to only publish one message then exit
# -r 1 循环发送Massage
$ rostopic hz /turtle1/pose #循环现实乌龟的位置信息，pose怎么来的?
NEW 6
$ rosrun rqt_plot rqt_plot #有一个工具，PLOT