这是我在古月居上找的（http://www.guyuehome.com/243），但直接运行的话，没办法跑起来，我也是查了好多博客和日志，才实现最后的功能的，所以，记录下来，以备后用吧，也欢迎其他和我一样学习ROS的同学和我一块儿讨论交流。我采用的是易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-14052版本。我在网上找过好多教程，发现好多大牛日志都是纯自己安装的版本，不是发行版，所以，有用发行版的同志，可以参考我的。
下载地址是：
http://blog.exbot.net/archives/702
里面都装好了。言归正传，继续：
step1创建硬件描述包
$ cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg smartcar_description std_msgs rospy roscpp urdf
step2 建立urdf，launch命令文件
step2.1建立urdf命令文件
在 smartcar_description 文件夹下建立 urdf 文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf
$cd smartcar_description
$mkdir urdf
$cd urdf
$touch smartcar.urdf
接下来打开新建的 smartcar_description文件夹下，再打开 urdf 文件夹里创建的描述文件smartcar.urdf然后把下面的代码粘到里面。（这条不是在终端中进行的，而且像windows系统中打开“我的电脑”那样，一步步打开文件夹）
<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar"> <link name="base_link">
<visual> <geometry>
<box size="0.25 .16 .05"/>
</geometry> <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 .8 1"/>
</material>
</visual>
</link> <link name="right_front_wheel"> <visual> <geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry> <material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material> </visual>
</link> <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_front_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint> <link name="right_back_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry> <material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link> <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_back_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint> <link name="left_front_wheel"> <visual> <geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link> <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_front_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/> <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint> <link name="left_back_wheel">
<visual> <geometry> <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material>
</visual>
</link> <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_back_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint> <link name="head">
<visual>
<geometry>
<box size=".02 .03 .03"/>
</geometry> <material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link> <joint name="tobox" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="head"/>
<origin xyz="0 0.08 0.025"/>
</joint>
</robot>
step2.2建立launch文件
在 smartcar_description 文件夹下建立 launch 文件夹,创建智能车的描述文件base.urdf.rviz.launch（和打开smartcar.urdf做法一样）
base.urdf.rviz.launch，
先进行创建：
$cd ../smartcar_description
$mkdir launch
$cd launch
$touch base.urdf.rviz.launch
描述代码如下,把这段代码粘到新建的base.urdf.rviz.launch里面（和打开smartcar.urdf做法一样）:
<launch>
<arg name="model"/>
<arg name="gui" default="False"/>
<param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf"/>
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
</node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz"/>
</launch>
step 3检验效果
在终端中输入显示命令：
$roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch