Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar

时间：2023-03-09 16:16:46
Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar

搭建环境：XMWare  Ubuntu14.04  ROS（indigo）

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一、创建硬件描述包

    1. 已创建catkin_ws
    2. 打开终端（Ctrl + Alt + T）输入：cd ~/catkin_ws/src
    3. 输入：catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版）

二、智能车尺寸数据

三、建立urdf文件

  1. 在smartcar_description文件夹下创建urdf文件：先定位到smartcar_description(cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description)，然后输入：mkdir urdf //创建urdf文件夹
  2. 定位到urdf（cd urdf）文件夹，创建smartcar.urdf（touch smartcar.urdf），在smartcar.urdf中插入下列代码
 <?xml version="1.0"?>

 <robot name="smartcar">

   <link name="base_link">

     <visual>

       <geometry>

         <box size="0.25 .16 .05"/>

     </geometry>

     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>

     <material name="blue">

         <color rgba="0 0 .8 1"/>

     </material>

     </visual>

 </link>  

 <link name="right_front_wheel">

     <visual>

       <geometry>

         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>

       </geometry>

       <material name="black">

         <color rgba="0 0 0 1"/>

       </material>

     </visual>

   </link>  

   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">

     <axis xyz="0 0 1"/>

     <parent link="base_link"/>

     <child link="right_front_wheel"/>

     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>

     <limit effort="100" velocity="100"/>

     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

   </joint>  

   <link name="right_back_wheel">

     <visual>

       <geometry>

         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>

       </geometry>

       <material name="black">

         <color rgba="0 0 0 1"/>

       </material>

     </visual>

   </link>  

   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">

     <axis xyz="0 0 1"/>

     <parent link="base_link"/>

     <child link="right_back_wheel"/>

     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>

     <limit effort="100" velocity="100"/>

     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

 </joint>  

 <link name="left_front_wheel">

     <visual>

       <geometry>

         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>

       </geometry>

       <material name="black">

         <color rgba="0 0 0 1"/>

       </material>

     </visual>

   </link>  

   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">

     <axis xyz="0 0 1"/>

     <parent link="base_link"/>

     <child link="left_front_wheel"/>

     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>

     <limit effort="100" velocity="100"/>

     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

   </joint>  

   <link name="left_back_wheel">

     <visual>

       <geometry>

         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>

       </geometry>

       <material name="black">

         <color rgba="0 0 0 1"/>

       </material>

     </visual>

   </link>  

   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">

     <axis xyz="0 0 1"/>

     <parent link="base_link"/>

     <child link="left_back_wheel"/>

     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>

     <limit effort="100" velocity="100"/>

     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

   </joint>  

   <link name="head">

     <visual>

       <geometry>

         <box size=".02 .03 .03"/>

       </geometry>

       <material name="white">

           <color rgba="1 1 1 1"/>

       </material>

     </visual>

   </link>  

   <joint name="tobox" type="fixed">

     <parent link="base_link"/>

     <child link="head"/>

     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>

   </joint>

 </robot>

四、建立launch命令文件

在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch（输入：touch base.urdf.rviz.launch创建），对其最后一行进行更改（更改内容：(find urdf_tutorial)/urdf.vcg 改为 (find urdf_tutorial)/urdf.rviz）描述代码如下：

 <launch>

     <arg name="model" />

     <arg name="gui" default="False" />

     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />

     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >

     </node>

     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />

 </launch>

五、效果演示

        在终端中输入显示命令： 
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true

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