本来想看完代码再具体的写的。可是有人问了就先贴出来吧！
代码调试中会遇到的一些的问题。
首先，你没有代码的话能够在这里下载：http://download.csdn.net/detail/u012192662/8042147
然后须要安装opencv（我想假设你是做这个应该有的）。Eigen;http://download.csdn.net/detail/u012192662/8042155
作者的代码使用的是 OpenCV v2.1 and Eigen v2.0.15。
opencv还没有问题，高一点版本号的都还行，仅仅是你要换掉里面的附加库等等（这个就是一般的opencv的project的基本操作）。
可是Eigen假设使用的是高版本号的代码就有问题了。
出现这种错误：fatal error C1189: #error : The Eigen/Array header does no longer exist in Eigen3. All that functionality has moved
to Eigen/Core. 我的做法是找到代码的位置。将这句话凝视掉。就是这一段：
#ifndef EIGEN2_SUPPORT
#error The Eigen/Array header does no longer exist in Eigen3. All that functionality has moved to Eigen/Core.
#endif
另外另一个 M_pi的定义问题，自己也在前面定义一下即可了。
同一时候另一个 cwise().min(x2).sum()也会出错。改成.cwiseMin(x2).sum();即可了。
好了这样调整一下就能够了。
可是我没有实验的数据有的话给个链接吧！
哈哈。希望能够帮到你！
iker Cross
2014. 10. 15