博客参考： https://blog.****.net/shaozhenghan/article/details/81346585 和 https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6479255.html
一、对点云特征的要求
理想情况下相同或相似表面上的点的特征值将非常相似(相对特定度量准则〉,而不同表面上的点的特征描述子将有明显差异 。 下面几个条件,通过能否获得相同的局部表面特征值,可以判定点特征表示方式的优劣:
1) 刚体变换( rigid transformations ) ：即三维旋转和 三 维平移变化不会影响特征向量 F 估计,即特征向量具有平移旋转不变性.
2) 改变采样密度 ((varying sampling density): 原则上, 一个局部表面小块的采样密度无论是大还是小,都应该有相同的特征向量值,即特征向量具有抗密度干扰性。
3) 噪声(Noise): 数据中有轻微噪声的情况下,点特征表示在它的特征向量中必须保持相同或者及其相似的值,即特征向盘对点 云 噪声具有稳健性。