给定一个m × n (m行, n列)的迷宫，迷宫中有两个位置，gloria想从迷宫的一个位置走到另外一个位置，当然迷宫中有些地方是空地，gloria可以穿越，有些地方是障碍，她必须绕行，从迷宫的一个位置，只能走到与它相邻的4个位置中,当然在行走过程中，gloria不能走到迷宫外面去。令人头痛的是，gloria是个没什么方向感的人，因此，她在行走过程中，不能转太多弯了，否则她会晕倒的。我们假定给定的两个位置都是空地，初始时，gloria所面向的方向未定，她可以选择4个方向的任何一个出发，而不算成一次转弯。gloria能从一个位置走到另外一个位置吗？
Input 第1行为一个整数t (1 ≤ t ≤ 100),表示测试数据的个数，接下来为t组测试数据，每组测试数据中，
第1行为两个整数m, n (1 ≤ m, n ≤ 100),分别表示迷宫的行数和列数，接下来m行，每行包括n个字符，其中字符'.'表示该位置为空地，字符'*'表示该位置为障碍，输入数据中只有这两种字符，每组测试数据的最后一行为5个整数k, x 1, y 1, x 2, y 2 (1 ≤ k ≤ 10, 1 ≤ x1, x 2 ≤ n, 1 ≤ y 1, y 2 ≤ m),其中k表示gloria最多能转的弯数，(x 1, y 1), (x 2, y2)表示两个位置，其中x 1，x 2对应列，y 1, y 2对应行。
Output 每组测试数据对应为一行，若gloria能从一个位置走到另外一个位置，输出“yes”，否则输出“no”。Sample Input
2
5 5
...**
*.**.
.....
.....
*....
1 1 1 1 3
5 5
...**
*.**.
.....
.....
*....
2 1 1 1 3
Sample Output
no
yes
解题思路：
bfs,标记下转弯
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <vector>
#include <queue>
#include <stack>
#include <set>
#include <string>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <bitset>
using namespace std; #define rep(i,a,b) for (int i=(a),_ed=(b);i<=_ed;i++)
#define per(i,a,b) for (int i=(b),_ed=(a);i>=_ed;i--)
#define pb push_back
#define mp make_pair
const int inf_int = 2e9;
const long long inf_ll = 2e18;
#define inf_add 0x3f3f3f3f
#define mod 1000000007
#define LL long long
#define ULL unsigned long long
#define MS0(X) memset((X), 0, sizeof((X)))
#define SelfType int
SelfType Gcd(SelfType p,SelfType q){return q==?p:Gcd(q,p%q);}
SelfType Pow(SelfType p,SelfType q){SelfType ans=;while(q){if(q&)ans=ans*p;p=p*p;q>>=;}return ans;}
#define Sd(X) int (X); scanf("%d", &X)
#define Sdd(X, Y) int X, Y; scanf("%d%d", &X, &Y)
#define Sddd(X, Y, Z) int X, Y, Z; scanf("%d%d%d", &X, &Y, &Z)
#define reunique(v) v.resize(std::unique(v.begin(), v.end()) - v.begin())
#define all(a) a.begin(), a.end()
#define mem(x,v) memset(x,v,sizeof(x))
typedef pair<int, int> pii;
typedef pair<long long, long long> pll;
typedef vector<int> vi;
typedef vector<long long> vll;
inline int read(){int ra,fh;char rx;rx=getchar(),ra=,fh=;while((rx<''||rx>'')&&rx!='-')rx=getchar();if(rx=='-')fh=-,rx=getchar();while(rx>=''&&rx<='')ra*=,ra+=rx-,rx=getchar();return ra*fh;}
const int Max = ;
char map[Max][Max];
int vis[Max][Max];
int m,n,s_x,s_y,e_x,e_y,k,flag;
int dir[][]={{,},{,},{-,},{,-}};
struct node{
int x,y;
int num;
int dir;
}s_pos;
int check(int x,int y){
if(x>=&&y>=&&x<m&&y<n&&map[x][y]!='*')
return ;
else
return ;
}
void dfs(){
s_pos.x = s_x;s_pos.y=s_y;s_pos.dir=-;s_pos.num=-;
vis[s_x][s_y] = ;
queue<node>q;
q.push(s_pos);
while(!q.empty()){
node now = q.front();q.pop();
if(now.x==e_x&&now.y==e_y&&now.num<=k){
flag=; return ;
}
for(int i=;i<;i++){
node next = now;
next.x += dir[i][]; next.y += dir[i][]; if(check(next.x,next.y)){ if(next.dir == -){
next.dir = i;
next.num = ;
if(vis[next.x][next.y]>=next.num){
vis[next.x][next.y] = next.num;
q.push(next);
}
}
else{
if(i==now.dir){
if(vis[next.x][next.y]>=next.num){
vis[next.x][next.y] = next.num;
q.push(next);
}
} else{
next.num+=; next.dir=i; //此时转弯num+1
if(vis[next.x][next.y]>=next.num&&next.num<=k){
vis[next.x][next.y] = next.num;
q.push(next);
}
}
}
}
}
}
} int main()
{
int t;
cin>>t;
while(t--){
cin>>m>>n;
for(int i=;i<m;i++)
cin>>map[i];
for(int i=;i<m;i++)
for(int j=;j<n;j++)
vis[i][j] = ;
cin>>k>>s_y>>s_x>>e_y>>e_x;
s_y-=;s_x-=;e_y-=;e_x-=;
flag = ;
dfs();
if(s_x==e_x&&s_y==e_y){
cout<<"yes"<<endl;continue;
}
if(flag)
cout<<"yes"<<endl;
else
cout<<"no"<<endl;
}
}