联合体：当多个数据需要共享内存或者多个数据每次只取其一时，可以利用联合体（union）
1. 联合体是一种结构；
2. 他的所有成员相对于基地址的偏移量均为0；
3. 此结构空间要大到足够容纳最“宽”的成员；
//但是其大小不仅仅由最宽的成员决定，还需要考虑每个成员的自身对齐方式！
4. 其对齐方式要适合其中所有的成员。
const作用：
c++编译器会在编译时，把常量优化成立即数，减少内存访问。因此，能够使用const的变量（在运行过程中不会发生变化的变量），尽量使用const去修饰。
特别是处理矩阵以及图像指针运算时。
inline function 内联函数：
函数调用的开销是很大的，如果有一段短小而需要频繁调用的函数，可以写为内联函数。
也就是建议编译器在函数调用点上展开代码后再进行编译。
这里的建议意思是，如果函数较复杂，编译器是不会内联的，即使内联了，只会让编译花费更多时间，并且很多编译器不允许递归函数的内联。
范数：
给定向量 x = （x1, x2, x3, ... xn）
L1范数：向量各个元素绝对值之和，
L2范数：向量各个元素绝对值平方求和然后平方根，
Lp范数：向量各个元素绝对值p次方求和然后1/p次方，
L∞ （Lc范数）范数：向量各个元素求绝对值，其中的最大值。
指针与引用：
指针是一个变量，存储的是另外一个变量的地址，这另外的变量的类型是指针的基类型，也就是指针指向的内存空间的类型。而指针本身占用的是一个16进制的内存空间（2个字节）。
int a = 1;
int* b = &a;
void func(int* p){}
调用：func(b);
引用 只是变量的一个别名，相当于绰号。
int a = 1;
int& b = a;
void func(int& p){}
调用：func(b);
*** 引用在创建时必须被初始化，因为引用不能指向空值。
引用的作用，使用指针都能完成，为什么还要使用引用？
因为指针比较危险，在确定只需要只用引用传递功能时，可以只使用引用。（函数调用时）
2016-11-17 今天花了两个多小时才解决了一个问题：
opencv的cvMat结构向eigen的Matrix结构转换时，
需要使用opencv的 #include <opencv2/core/eigen.hpp>头文件，
而该文件又是依赖于eigen核心库 #include <Eigen/Core>的。
重点是在写预处理代码时，注意顺序！先包含eigen相关库，再包含opencv库！不然opencv会找不到eigen。。。。哭了
2016-11-19
linux目录：
/usr 是系统级目录，相当于 C:/windows, /usr/lib 相当于 C:/windows/system32； 其中存放系统软件，例如PCL库。系统源码放在/usr/src
/usr/local 是用户级目录，相当于C:/Program Files ；存放用户常用第三方库，例如OpenCV，g2o;
/opt 是可选的意思，相当于D:/software， 在硬盘空间不够时，可以将其直接挂载到外部存储上，不影响使用。相当于一些硬盘版的软件。
2016-12-06
集合和多元组的区别：
多元组：可重复有顺序！
一个由C/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分：
1、栈区（stack）：由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等，其操作方式类似于数据结构的栈。
2、堆区（heap）：一般是由程序员分配释放，若程序员不释放的话，程序结束时可能由OS回收，值得注意的是他与数据结构的堆是两回事，分配方式倒是类似于数据结构的链表。malloc和new出来的空间就属于堆区。
3、全局区（static）：也叫静态数据内存空间，存储全局变量和静态变量，全局变量和静态变量的存储是放一块的，初始化的全局变量和静态变量放一块区域，没有初始化的在相邻的另一块区域，程序结束后由系统释放。
4、文字常量区：常量字符串就是放在这里，程序结束后由系统释放。
5、程序代码区：存放函数体的二进制代码。