【文件属性】：
文件名称：LittleSLAM:用于教育用途的2D激光SLAM
文件大小：819KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-13 04:09:13
C++
小SLAM
关于小SLAM
LittleSLAM是SLAM学习程序。 输入存储2D激光扫描仪数据（扫描）和里程计数据的文件，然后在gnuplot上输出机器人位置和2D点组图的轨迹。
LittleSLAM由基本技术组成，例如基于扫描匹配的对齐，激光扫描仪和测距传感器融合以及基于图的基于SLAM的环路限制。
LittleSLAM是作为参考书[1]的教材而创建的程序，它使用一种具有优先考虑性的简单算法。因此，性能低于全规格SLAM程序，但内容更易于理解。
执行环境
Little SLAM用编程语言C ++编写。已确认其操作的执行环境如下。两者都是64位版本。
作业系统
C ++
Windows 7的
Visual C ++ 2013（Visual Studio社区2013）
Windows 10
Visual C ++ 2015（Visual Studio社区2015）
Linu
【文件预览】：
LittleSLAM-master
----hook()
--------RefScanMakerLM.h(908B)
--------PoseOptimizerSD.cpp(3KB)
--------PointCloudMapGT.h(1KB)
--------DataAssociatorLS.cpp(3KB)
--------RefScanMakerBS.h(908B)
--------PointCloudMapLP.h(3KB)
--------PointCloudMapLP.cpp(7KB)
--------LoopDetectorSS.h(2KB)
--------CostFunctionPD.cpp(2KB)
--------PointCloudMapGT.cpp(2KB)
--------PoseOptimizerSL.h(1KB)
--------PoseOptimizerSL.cpp(4KB)
--------DataAssociatorGT.cpp(2KB)
--------PoseOptimizerSD.h(1007B)
--------PointCloudMapBS.h(1KB)
--------CostFunctionED.h(927B)
--------CostFunctionPD.h(927B)
--------PointCloudMapBS.cpp(2KB)
--------RefScanMakerBS.cpp(2KB)
--------LoopDetectorSS.cpp(11KB)
--------DataAssociatorLS.h(1KB)
--------CostFunctionED.cpp(2KB)
--------RefScanMakerLM.cpp(1KB)
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------DataAssociatorGT.h(1KB)
----LICENSE(16KB)
----doc()
--------install-linux.md(4KB)
--------images()
--------customize.md(2KB)
--------install-win.md(7KB)
----CHANGELOG.md(327B)
----framework()
--------PoseFuser.cpp(5KB)
--------SlamFrontEnd.h(3KB)
--------PoseGraph.h(4KB)
--------PoseEstimatorICP.cpp(3KB)
--------LPoint2D.h(2KB)
--------ScanPointAnalyser.cpp(4KB)
--------ScanMatcher2D.h(4KB)
--------ScanPointResampler.cpp(3KB)
--------ScanPointAnalyser.h(2KB)
--------PointCloudMap.h(2KB)
--------NNGridTable.cpp(5KB)
--------PoseEstimatorICP.h(2KB)
--------P2oDriver2D.h(1KB)
--------CovarianceCalculator.cpp(9KB)
--------ScanPointResampler.h(1KB)
--------MyUtil.cpp(3KB)
--------Scan2D.cpp(763B)
--------Pose2D.h(2KB)
--------PoseFuser.h(2KB)
--------DataAssociator.h(1KB)
--------Pose2D.cpp(3KB)
--------CostFunction.h(2KB)
--------LoopDetector.h(2KB)
--------P2oDriver2D.cpp(3KB)
--------LoopDetector.cpp(852B)
--------NNGridTable.h(2KB)
--------PoseOptimizer.h(2KB)
--------MyUtil.h(1KB)
--------SlamBackEnd.h(1KB)
--------CovarianceCalculator.h(2KB)
--------ScanMatcher2D.cpp(7KB)
--------Scan2D.h(1KB)
--------SlamBackEnd.cpp(2KB)
--------RefScanMaker.h(1KB)
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------PoseGraph.cpp(4KB)
--------SlamFrontEnd.cpp(4KB)
--------SensorDataReader.h(2KB)
--------SensorDataReader.cpp(3KB)
----.gitmodules(73B)
----README.md(4KB)
----cui()
--------SlamLauncher.cpp(6KB)
--------FrameworkCustomizer.cpp(11KB)
--------MapDrawer.cpp(3KB)
--------FrameworkCustomizer.h(3KB)
--------MapDrawer.h(3KB)
--------SlamLauncher.h(2KB)
--------main.cpp(3KB)
--------CMakeLists.txt(727B)
----p2o()
----CMakeLists.txt(694B)