最近在做圆形环状标记点检测问题，做个记录。此文是根据《Circular Coded Landmark for Optical 3D-Measurement and Robot Vision》论文实现的。
大概流程是
1 转灰度图
2 otsu转二值图
3 获取所有轮廓信息（我看好多人用的canny算法，我没有，此后有时间在做测试）
4 找到符合条件的mark的轮廓(论文中提供了很多限制条件，我只用了很小一部分，以后需要都加上，必须加上)
5 将mark轮廓拟合成椭圆
6 根据椭圆参数 仿射变换成300直径的圆（300直径主要是为了显示用，也可以变成任意直径，随你）
7 同样将所有mark内部的一级子轮廓进行仿射变换
8 获取mark和所有子轮廓的质心
9 根据质心位置关系和标记点的逻辑关系，确定二进制数
10 旋转二进制数，找到能组合出最小数值的排列组合作为mark数值
源代码下载：https://download.csdn.net/download/ljx_yy/10563191
(包含源码，标记点测试图，和标记点设计图，测试图是标准A4，可以直接打印)
标记点说明
内部点分为2层，外面代表高位，里面代表低位，各6位。高位和低位都是6边形，交叉摆放，每两个点之间的夹角是30度，
在使用时，高位和低位必须都同时存在。
PS：
标记点图：
轮廓图：
结果：
