一：占空比D
无刷电机的驱动是通过mos管开关控制的，mos管开的时间除以整个周期的时间就是占空比。注意：对于bldc电机，D是确实存在的，对于foc电机，D是抽象出来的。
V*D=Rl*Ip+E+L*dIp/dt。
V是母线电压;
D是占空比；
Rl是电机上的相电阻
Ip是电机上的相电流
E是电机的反电动势，大小和电机的转速成正比。
特性：
1：电机的转速越高，占空比越高。
2：电机的相电流越高，占空比越高。
二：相电流
相电流是流过电机每一相的电流。
特性：
1：相电流和电机的力矩成正比，相电流越大，电机能提供的力矩越大。
相电流和母线电流的关系：
I=Ip*D
I是母线电流
Ip是相电流
D是占空比
特性：
1：相电流是永远大于母线电流的
2：占空比越低，相电流越是大于母线电流，占空比越高，相电流越是接近母线电流。直观来说，在相同的负载力矩下，相电流是不变的，转速越低，母线电流越小；转速越高，母线电流越高。
3:相同转速情况下，负载力矩越大，母线电流越大。
三：电机的功率组成以及效率
P:电源输出功率。
Po：电机输出功率。
P1：电路板消耗功率，电机不转时候，电路板消耗的功率。
P2：电机的铜损，相电流在电机的励磁线圈的铜线上所消耗的功率。
P3：电机的铁损。
P4：电机系统的摩檫力所消耗的功率。
P5：MOS管的开关损耗，基本正比于相电流。
R1：电路板母线的电阻。
R2：电路板mos管的导通电阻和电路板上的走线电阻
R3:电路板和电机连接的铜线的电阻。
I:
根据能量守恒定理
P=Po+P1+P2+P3+P4+P5+Ip*Ip*(2*R2+2*R3+D*R1)。
P=V*Ip*D
整体效率=1-(P1+P2+P3+P4+P5+Ip*Ip*(R2+R3+D*R1))/(V*Ip*D).
特性：
1：相电流越大的时候，电机的铜损P2，铁损P3，以及消耗在导线R1,R2,R3的电功率和相电流的平方成正比，电机的效率会变小。
2：母线电流越大的时候，电路板消耗功率P1，电机系统的摩檫力所消耗的功率P4基本固定，效率会变高。