机器人控制算法八之路径规划算法：RRT、RRT-Connect、Dynamic-Domain RRTs*
本文主要介绍基于RRT快速搜索随机树的路径规划算法及其改进，主要参考以下论文：
1.快速搜索随机树：RRT
1.1 摘要
我们引入了快速搜索随机树(RRT)的概念，作为一种随机数据结构，它被设计用于广泛的路径规划问题。尽管它们拥有现有随机规划技术的许多有益特性，但RRTs是专门设计来处理非完整约束(包括动力学)和高*度的。RRT是通过应用控制输入来迭代扩展的，这些控制输入将系统略微推向随机选择的点，而不是像概率路线图方法那样要求点对点收敛。讨论了rrt的几个理想