PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）

时间：2023-03-10 07:10:04
PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）
（1）安装MSysGIT 安装完毕后，配置GIT。
  • 安装注意
    安装过程中除了以下一步外，其它的步骤都採用默认安装。
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  • GIT中文乱码
    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：
    alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'
  • 在GIT终端输入以下的命令能够提高GIT的输出格式
    git config --global color.branch auto

    git config --global color.diff auto

    git config --global color.interactive auto

    git config --global color.status auto


  • 配置username和邮箱（GIT注冊username和邮箱）




    git config --global user.name "Your Name"

    git config --global user.email you@example.com







（2）安装TortoiseGIT



   安装完后。桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。

右键菜单点击"Git Init.."能够新建一个仓库,再右键。菜单发生改变。变为例如以下：




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1.2

 工具链安装和配置(仅仅须要安装工具链就够了，源代码什么的能够到https://github.com/PX4/Firmware上下载。不需通过git)


（1）本次使用的工具链版本号为px4_toolchain_installer_v14_win.exe


（2）安装好后。路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；


（3）通过PX4 Toolchain下载PX4源代码：開始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com站点上去下载，前提是须要指导仓库地址，这样就能够省去这一步和下一步。



（4）下载的源代码包括路径和目录：




  • px4

      

    • Firmware – PX4 固件(全部模块),包含MAVLink

      • NuttX – NuttX实时操作系统（RTOS）
      

      • 

    • libopencm3 – 可选: 开源Cortex Mx 库, 只用于引导（bootloaders）
      • 

    • Bootloader – 可选: Bootloaders, 通常不须要操作、改动。
      • 

    



    本次下载完后例如以下图所看到的。缺少libopencm3目录。在新版本号中，已将libopencm3放到bootloader目录里面去了。



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    能够通过以下的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前文件夹中。


    git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git


    （5）配置eclipse


    安装了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序执行环境,JRE是开发工具包。




    

  • 注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx。而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse目录中找到eclipse.ini文件加入“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe”
    
 。或者配置JAVA的环境变量也能够。
    • 

  • JAVA（jre not jdk）环境变量配置成功标志：PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）

    • 

  • 安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也能够另外去下载Eclipse，只是要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：開始菜单--->全部程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use
    
 this as the default and...。

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    • 

  • 建立project文件。

    File--->New--->Makefile Project...。
    

    然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC。点击Finish。PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）
    

    • 

  • 能够在右边板块中"Make Target",选中根目录，能够创建新的make Target（绿色圆形button）。PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）

    • 

  • 各make target 说明

      

    • all – builds the autopilot software (depends on archives)
      • 

    • archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS，时间须要非常久）
      • 

    • distclean– cleans everything, including the NuttX build
      • 

    • clean – cleans only the application (autopilot) part。不会清除archives
      • 

    • pixfmu-v2_default---FMU固件
      • 

    • px4io-v2_default---IO固件
      • 

    • upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
      • 

    • upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards
      • 

    

    • 






    两种方式：


    方式一，通过Eclipse。将第五步配置好后。能够先双击"distclean" ,然后是"archives"。再然后是"all"。最后双击"upload

 px4fmu-v1_default"。将其编译好的文件上传到PX4FMU v1.x板子上。

或者双击"upload px4fmu-v2_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v2.x板子上。


上传到板子上的前提是各种连接均已配置好，如驱动、串口等。




    方式二，通过控制台。開始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console。




    cd Firmware/


    make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update


    make archives  # 这条命令不过当使用了"make distclean"之后才用,编译Nuttx系统。


    make px4fmu-v2_default #编译固件，版本号为fmu-v2


    make upload px4fmu-v2_default


    方式三。通过地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，能够刷官方稳定版的固件或者自己编译的固件都能够。


    用工具链的控制台编译固件之后：


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注：自2015年10月6号后，编译系统有所更改，编译过程也就更改了，请參见文章：http://blog.****.net/freeape/article/details/49024053


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